[发明专利]为了驱动一个被驱动体而控制两个电动机的电动机控制装置

权利要求书

1.一种为了驱动一个被驱动体而控制第一电动机和第二电动机的电动机控制装置，其特征在于，具备：

第一位置控制部(22m)，其为了控制第一电动机的位置，根据对第一电动机的位置指令值、与第一电动机关联的位置信息以及第一位置控制增益，生成第一速度指令值；

第二位置控制部(22s)，其为了控制第二电动机的位置，根据对第二电动机的位置指令值、与第二电动机关联的位置信息以及第二位置控制增益，生成第二速度指令值；

第一速度控制部(24m)，其具备计算上述第一速度指令值和第一电动机的速度之间的速度偏差即第一速度偏差的积分值的第一积分器(31m)，为了控制第一电动机的速度，根据上述第一速度偏差、预先决定的值、第一比例增益以及第一积分增益，生成第一转矩指令值；

第二速度控制部(24s)，其具备计算上述第二速度指令值和第二电动机的速度之间的速度偏差即第二速度偏差的积分值的第二积分器(31s)，为了控制第二电动机的速度，根据上述第二速度偏差、上述预先决定的值、第二比例增益以及第二积分增益，生成第二转矩指令值；

积分值选择部(28)，其根据第一电动机的驱动状态和第二电动机的驱动状态，选择上述第一速度偏差的积分值和上述第二速度偏差的积分值中的任意一方作为上述预先决定的值；

第一电动机驱动部(25m)，其根据上述第一转矩指令值来驱动第一电动机；

第二电动机驱动部(25s)，其根据上述第二转矩指令值来驱动第二电动机。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述积分值选择部(28)在第一电动机的加速度相对于比零大的第一值大时，选择上述第一速度偏差的积分值作为上述预先决定的值，在第一电动机的加速度相对于比零小的第二值小时，选择上述第二速度偏差的积分值作为上述预先决定的值。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具备：预载荷转矩值生成部(26)，其生成预先向上述第一转矩指令值附加的转矩值即第一预载荷转矩值、以及预先向上述第二转矩指令值附加的转矩值即第二预载荷转矩值，使得施加到第一电动机的驱动轴上的力的方向和施加到第二电动机的驱动轴上的力的方向相互相反。