[发明专利]为了驱动一个被驱动体而控制两个电动机的电动机控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种为了驱动一个被驱动体而控制两个电动机的电动机控制装置。

背景技术

在机床等中，有时由于电动机的被驱动体是大型的，所以无法通过一个电动机进行加减速。另外，也有时由于与电动机的驱动轴连接的传递机构的机械要素和被驱动体之间的齿隙大，所以无法在稳定的状态下使被驱动体移动。在这样的情况下，进行通过两个电动机驱动一个被驱动体的串联控制(例如日本专利公开公报JP-A8-174481、JP-A-2003-79180、JP-A-2004-92859、JP-A-2009-177881)。

在这样的串联控制中，两个电动机中的一个电动机作为具有驱动轴的主电动机发挥功能，该驱动轴起到作为与传递机构连结的主轴的作用。另一个电动机作为具有驱动轴的子电动机发挥功能，该驱动轴起到作为与传递机构连结的从轴的作用。

另外，在进行串联控制时，必须抑制与电动机的驱动轴连接的传递机构的机械要素和被驱动体之间的齿隙。为此，提出了以下的电动机控制装置，其生成预先向转矩指令值附加的转矩值即预载荷转矩值，使得施加到主电动机的驱动轴上的力的方向和施加到子电动机的驱动轴上的力的方向相互相反(例如日本专利公开公报JP-A-8-16246、JP-A-2001-273037)。

另外，必须避免因串联控制中的主电动机的速度的检测的定时和子电动机的速度的检测的定时之间的差等引起的对电动机的控制的坏影响以及电动机的过热的产生。为此，提出了以下的电动机控制装置，其使用对主电动机的速度指令值和主电动机的速度之间的速度偏差的积分值，生成对主电动机的转矩指令值和对子电动机的转矩指令值(例如日本专利公开公报JP-A-2003-189657)。

进而，提出了以下的电动机控制装置，其生成预载荷转矩值；使用对主电动机的速度指令值和主电动机的速度之间的速度偏差的积分值生成对主电动机的转矩指令值以及对子电动机的转矩指令值(例如日本专利公开公报JP-A-2010-172054)。

有时使用对主电动机的速度指令值和主电动机的速度之间的速度偏差的积分值，生成对主电动机的转矩指令值和对子电动机的转矩指令值。在这样的情况下，主要驱动子电动机时、即主电动机的加速度是负值时对子电动机的位置指令值和子电动机的位置之间的位置偏差变大，存在对电动机的控制产生坏影响的问题。

本发明的目的在于：提供一种电动机控制装置，其在驱动两个电动机时无论主要被驱动的电动机是哪一个电动机，都能够避免由于位置偏差增大而对电动机的控制产生的坏影响。

发明内容

本发明的一个实施例的电动机控制装置是为了驱动一个被驱动体而控制第一电动机和第二电动机的电动机控制装置，其特征在于，具备：第一位置控制部，其为了控制第一电动机的位置，根据对第一电动机的位置指令值、与第一电动机关联的位置信息以及第一位置控制增益，生成第一速度指令值；第二位置控制部，其为了控制第二电动机的位置，根据对第二电动机的位置指令值、与第二电动机关联的位置信息以及第二位置控制增益，生成第二速度指令值；第一速度控制部，其具备计算第一速度指令值和第一电动机的速度之间的速度偏差即第一速度偏差的积分值的第一积分器，为了控制第一电动机的速度，根据第一速度偏差、预先决定的值、第一比例增益以及第一积分增益，生成第一转矩指令值；第二速度控制部，其具备计算第二速度指令值和第二电动机的速度之间的速度偏差即第二速度偏差的积分值的第二积分器，为了控制第二电动机的速度，根据第二速度偏差、预先决定的值、第二比例增益以及第二积分增益，生成第二转矩指令值；积分值选择部，其根据第一电动机的驱动状态和第二电动机的驱动状态，选择第一速度偏差的积分值和第二速度偏差的积分值中的任意一方作为预先决定的值；第一电动机驱动部，其根据第一转矩指令值驱动第一电动机；第二电动机驱动部，其根据第二转矩指令值驱动第二电动机。

最好是积分值选择部在第一电动机的加速度相对于比零大的第一值大时，选择第一速度偏差的积分值作为预先决定的值，在第一电动机的加速度相对于比零小的第二值小时，选择第二速度偏差的积分值作为预先决定的值。

最好是本发明的其他实施例的电动机控制装置还具备：预载荷转矩值生成部，其生成预先向第一转矩指令值附加的转矩值即第一预载荷转矩值、以及预先向第二转矩指令值附加的转矩值即第二预载荷转矩值，使得施加到第一电动机的驱动轴上的力的方向和施加到第二电动机的驱动轴上的力的方向相互相反。

附图说明

通过参照以下的附图，能够更明确地理解本发明。