[发明专利]AGV底盘的8自由度机械臂系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械臂，尤其是一种AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)底盘的8自由度机械臂系统。

背景技术

目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。目前普遍使用的行走机械臂多使用轨道实现，因为轨道对工作环境要求较高，使用受到很大的限制。

发明内容

本发明是为避免上述已有技术中存在的不足之处，提供一种AGV底盘的8自由度机械臂系统，以解决传统行走机械臂过于依赖轨道的问题。

本发明为解决技术问题采用以下技术方案。

AGV底盘的8自由度机械臂系统，其结构特点是，包括六轴机械臂系统和轮式AGV载体车；所述六轴机械臂系统包括标准六轴机械臂和末端执行机构；所述轮式AGV载体车包括车体、车头和车轮；

所述车体的上端设置有所述标准六轴机械臂；所述车体的两侧的侧面上各分别设置有一个或两个红外测距传感器；所述车头的顶面左侧设置有一个蓄电池，所述蓄电池的顶面上设置有一个行进警示器；所述车头顶面的右侧顶面上设置有控制面板，所述控制面板的下方设置有无线传输模块；在所述车头顶面上，在所述控制面板和所述行进警示器之间的位置上设置有一个能够上下120度、左右旋转360度运动的摄像头云台；所述摄像头云台上设置于一个用于获取轮式AGV载体车的周围环境图像的摄像头；

在所述车头的前端面上设置有一个壁障传感器；在所述车头的左侧面上设置有一个用于为所述蓄电池充电的充电器；在所述车头的右侧面上设置有控制器。

本发明的AGV底盘的8自由度机械臂系统的结构特点也在于：

所述蓄电池为锂电池。

所述充电器为弹出式结构；当需要充电时，轮式AGV载体车运动至充电位置，充电器的插头弹出后与充电接口对接，从而为蓄电池充电。

与已有技术相比，本发明有益效果体现在：

本发明的AGV底盘的8自由度机械臂系统，与传统行走机械臂相比，具有以下几个显著优势：

1、摆脱了传统行走机械臂对于轨道的依赖性，极大程度上利用了轮式底盘的灵活性，这不但大幅减少行走机械臂的维护工作，更节约了占地面积。

2、改善了传统AGV的局限性，即磁感应式AGV维护困难，容易受干扰；激光感应式AGV成本高昂，位置计算复杂。系统采用了视觉引导式AGV底盘，不但路径设置简单，灵活，成本低，更有利于户外设置。

3、系统采用了一体化集成技术，使机械臂系统不再受制于线路的约束，更好的适应各种复杂环境。

本发明的AGV底盘的8自由度机械臂系统，具有可摆脱传统行走机械臂对于轨道的依赖性、减少行走机械臂的维护工作、节约了占地面积、路径设置简单灵活、成本低等优点。

附图说明

图1为本发明的AGV底盘的8自由度机械臂系统的立体图。

图2为本发明的AGV底盘的8自由度机械臂系统的侧面视图。

附图1-2中标号：1六轴机械臂系统，101标准六轴机械臂，102末端执行机构，2轮式AGV载体车，201车体，202车头，203车轮，3红外测距传感器，4蓄电池，5行进警示器，6控制面板，7摄像头云台，8摄像头，9壁障传感器，10充电器，11控制器。。

以下通过具体实施方式，并结合附图对本发明作进一步说明。

具体实施方式

参见图1和图2，AGV底盘的8自由度机械臂系统，包括六轴机械臂系统1和轮式AGV载体车2；所述六轴机械臂系统包括标准六轴机械臂101和末端执行机构102；所述轮式AGV载体车2包括车体201、车头202和车轮203；

所述车体201的上端设置有所述标准六轴机械臂101；所述车体201的两侧的侧面上各分别设置有一个或两个红外测距传感器3；所述车头202的顶面左侧设置有一个蓄电池4，所述蓄电池4的顶面上设置有一个行进警示器5；所述车头202顶面的右侧顶面上设置有控制面板6，所述控制面板6的下方设置有无线传输模块；在所述车头202顶面上，在所述控制面板6和所述行进警示器5之间的位置上设置有一个能够上下120度、左右旋转360度运动的摄像头云台7；所述摄像头云台7上设置于一个用于获取轮式AGV载体车2的周围环境图像的摄像头8；