[发明专利]一种自走式振动林果采收机及其采收方法

权利要求书

1.一种自走式振动林果采收机，包括行走底盘、采摘机械臂和振动采摘头，且采摘机械臂安装在行走底盘上，振动采摘头安装在采摘机械臂的头部，由采摘机械臂和振动采摘头两部分构成执行机构；其特征在于，采摘机械臂为单臂伸缩结构，采摘机械臂安装在行走底盘前端的一个角上；且采摘机械臂的立柱与行走底盘之间设有一个回转连杆机构，立柱在回转连杆机构的作用下可绕立柱做一定角度的摆动。

2.如权利要求1所述的自走式振动林果采收机，其特征在于：所述的回转连杆机构是在立柱的底座上安装有回转器，立柱与回转器连接在一起，再通过底座安装到行走底盘上的一个角上；所述的回转器的侧面通过一个连杆机构连接回转液压缸，由回转液压缸驱动回转器，带动机械臂绕立柱绕中心回转。

3.如权利要求2所述的自走式振动林果采收机，其特征在于：所述的连杆机构包括一个主动杆，主动杆一端通过铰销固定在底座上，并可绕铰销摆动，主动杆的另一端通过铰销连接一弧形连杆，弧形连杆再与设在立柱中心与主动杆相对的另一侧的回转器突出块铰接在一起，在主动杆的中间通过铰接连接回转液压缸的活塞杆，通过回转液压缸的活塞杆推动主动杆，进而带动弧形连杆做弧线形运动，再通过弧形连杆带动回转器摆动回转。

4.如权利要求1所述的自走式振动林果采收机，其特征在于：所述的立柱上端铰接安装采摘机械臂的主臂，主臂两边并联有两个举升液压缸，举升液压缸驱动主臂举升或下降，改变末端振动采摘头的离地高度；主臂内套有副臂，副臂由安装在主臂上的伸缩液压缸带动伸缩于主臂内，在副臂的前端设有上下摆动块，上下摆动块铰接于副臂的前端，并由安装在副臂上的上下摆动缸驱动下绕上下关节回转，改变振动采摘头与水平面的角度；在上下摆动块的前端又安装有左右摆动块，并由安装在上下摆动块上的左右摆动缸驱动下绕左右关节回转，改变采摘头与铅垂面的角度；在左右摆动块安装有振动采摘头；所述的振动采摘头由传动箱和夹紧振动头组成，传动箱内安装有夹紧驱动马达和振动曲柄驱动马达，采摘头工作时，夹紧动力由夹紧驱动马达提供，振动动力由振动曲柄驱动马达提供。

5.如权利要求4所述的自走式振动林果采收机，其特征在于：所述的夹紧动力通过锥齿轮传动，再通过大锥齿轮与夹紧丝杠间的花键连接带动夹紧丝杠转动；夹紧丝杠末端为梯形螺纹，与夹紧螺母形成丝杠螺母机构，带动夹紧螺母前后移动；夹紧螺母通过夹紧拉杆驱动左夹头和右夹头张开或夹紧，达到夹紧的目的；所述的振动动力通过振动机构传递到夹紧头，振动机构为由振动曲柄、振动连杆、夹紧振动头组成的曲柄滑块机构；其中，夹紧振动头与振动导轨固连，且振动导轨置于滑动轴承内部。

6.如权利要求5所述的自走式振动林果采收机，其特征在于：所述的曲柄滑块机构设有振幅调节机构，所述振幅调节机构为螺杆与螺母组成的螺杆副调节机构，通过螺杆副调节机构调节振动曲柄主体与振动芯轴之间的偏心距离，实现振幅大小的调整。

7.一种利用权利要求1所述自走式振动林果采收机的采收方法，在行走底盘的前端一角上安装一个单臂伸缩结构的采摘机械臂，且采摘机械臂的立柱与行走底盘之间设有一个回转连杆机构，立柱在回转连杆机构的作用下可绕立柱做一定角度的摆动；在行走机构基本到达目的地以后通过立柱的摆动实现采摘臂的横向定位；所述的立柱上端铰接安装采摘机械臂的主臂，主臂两边并联有两个举升液压缸，举升液压缸驱动主臂举升或下降，改变末端振动采摘头的离地高度；主臂内套有副臂，副臂由安装在主臂上的伸缩液压缸带动伸缩于主臂内，在副臂的前端设有上下摆动块，上下摆动块铰接于副臂的前端，并由安装在副臂上的上下摆动缸驱动下绕上下关节回转，改变振动采摘头与水平面的角度；在上下摆动块的前端又安装有左右摆动块，并由安装在上下摆动块上的左右摆动缸驱动下绕左右关节回转，改变采摘头与铅垂面的角度；在左右摆动块安装有振动采摘头，通过上下摆动块和左右摆动块的精确定位，使得夹紧头能够准确夹紧树干；最后通过振动采摘头摇动树干，实现振动采收果实。

8.如权利要求7所述的采收方法，其特征在于：所述的回转连杆机构是在立柱的底座上安装有回转器，立柱与回转器连接在一起，再通过底座安装到行走底盘上的一个角上；所述的回转器的侧面通过一个连杆机构连接回转液压缸，由回转液压缸驱动回转器，带动机械臂绕立柱绕中心回转。