[发明专利]一种自走式振动林果采收机及其采收方法

说明书

技术领域

本发明涉及到一种林业采摘机械作业方法及装置，尤其是指一种振动式采摘机械机的采收方法及装置，属林业采摘机械技术领域。 

背景技术：

随着我国的改革开放，农业的产业转型也越来越快，很多地方依靠山地的优势在大规模的开展果树种植，然而果园收获作业是果园生产全过程中最重要的环节，林果采收劳动强度大，用工量多是一个突出的问题。传统的人工采收方法每公顷需要几百个工时，占果园生产过程中用工量的50%左右，费时费力，且成本高。因此,果园收获机械化一直是国内外研究工作的重点。当前，果园机械收获在国外已作为一项成为一项成熟技术被广泛使用，其机械收获的生产效率比人工提高了5~10倍。机械采收的方法主要有振摇法和梳刷法，振摇法是应用得最多的机采方法。机械振动式采收机采用振摇法，是国外应用最多、适用性很好的机型。我国果园收获也在逐步推广林果采收机械，其机械振动式林果采收机也是作为一种重点推广的方法。

但是目前的机械振动式林果采收机普遍采用的是直接将采摘臂固定在行走底盘上，采摘臂的横向位置调整都是主要通过行走底盘的转向来调整的，在采摘头上也设置有横向摆动，但只是做微调，保证采摘臂对准树干；而且振动都是采用偏心振动机构，通过利用偏心块的离心力使机构产生振动，经过对偏心块的不同组合、形状改变和空间结构的布置可演变为不同的振动机构，以满足不同的工作条件。可是通过实际应用发现，这种横向调整虽然可以满足需求，但调整起来还是比较费事，通过行走底盘的转动难以较为准确地对准树干，这就给采摘头的微调带来了难度，而且偏心振动机构调整起来比较麻烦，为了提高振动的效果，针对不同的果实所需要采用不同的振幅，才能收到好的效果，因此为了到达很好的效果需要针对果实的需要不时调节振幅，偏心振动机构难以做到这一点，因此很有必要对此加以改进。 

通过专利检索没发现有与本发明完全相同技术的专利文献报道，与本发明相关的主要有以下几个： 

1、专利号为CN200820125040.9， 名称为“振动式果树采收机”的实用新型专利，该专利公开了一种振动式果树采收机，它包括果树振摇装置、液压控制系统、油箱及配重，所述果树振摇装置安装在拖拉机前端，包含左、右侧面支架、主梁架、伸缩支梁、振动头悬挂架和钳式振动头，液压控制系统安装在果树振摇装置右侧面支架上拖拉机驾驶员伸手可及的位置，果树振摇装置所有操作均由液压控制系统来控制，其驱动力由拖拉机通过传动轴PTO供给。为保证拖拉机前后悬挂平衡，油箱及配重三点挂接于拖拉机后。

2、专利号为CN200920140307.6， 名称为“一种振动式果树采收机”的实用新型专利，该专利公开了一种振动式果树采收机，该机三点悬挂于拖拉机后，包括机架、果树振摇装置和液压控制系统，果树振摇装置安装在机架后部，包括伸缩支臂、支撑套管、T形轴套、振动头悬挂架和钳式振动头，能相对拖拉机前进方向进行横向采果作业；液压控制系统采用多路换向阀控制回路，其驱动力由拖拉机动力输出轴PTO供给，操纵果树振摇装置各部分动作的液压油缸和马达均由多路换向阀控制。该机结构紧凑轻巧，特别适宜在低矮密植的果园收获作业，采果效率高且易于操作。本实用新型的工作原理是钳式振动头夹持树干，由拖拉机动力传动轴传递动力给钳式振动头，驱动振动头内置的偏心轮回转机构推摇果树，使果实振落。 

3、专利号为CN201110290411.5， 名称为“一种林果采摘机”的发明专利，该专利公开了一种林果采摘机，它包括移动式行走装置(1)、驾驶操纵台(2)、动力电源(3)、升降装置(4)、液压站(5)、水平移动座(6)、振动采摘装置(7)，驾驶操纵台(2)、动力电源(3)、升降装置(4)、液压站(5)安装在移动式行走装置(1)上，不同点是，上述升降装置(4)还装有上上述水平移动座(6)，水平移动座(6)与可转动、伸缩的采摘装置(7)铰接。该机不仅在同一位置时，能同时对正前方、左侧或右侧的果树进行夹持、振动、采摘林果。 

4、专利号为CN201010278963.X， 名称为“一种林果采摘机”的发明专利，该专利公开了一种林果采摘机，该采摘机包括移动式行走装置(1)、动力电源(2)、采摘升降装置(3)，折叠延长杆(4)气站(5)、振动采摘装置(6)，上述动力电源(2)、采摘升降装置(3)、气站(5)安装在移动式行走装置(1)上，折叠延长杆(4)与采摘升降装置(3)铰接，振动采摘装置(6)与折叠延长杆(4)铰接。该采摘机的振动采摘装置能对不同位置距离和不同高低的果树夹持，采用履带式行走装置，适用在丘陵地区，尤其是适用山地道路坡度大的工作面上采收林果。