[发明专利]一种基于弹性驱动轮的搬运机器人

权利要求书

1.一种基于弹性驱动轮的搬运机器人，包括AGV车体以及安装在AGV车体下的四个驱动单元，四个驱动单元沿车体纵向轴、横向轴对称分布并安装在AGV车体前后端制有的驱动单元安装槽内，其特征在于：所述的驱动单元采用弹性驱动轮，该弹性驱动轮包括电机、输入端变速机构、输出端变速机构和车轮，所述的电机和输入端变速机构连接在一起构成动力输入端，所述的输出端变速机构和车轮相连接构成动力输出端，在动力输入端和动力输出端之间安装一弹簧旋转连轴机构，该弹簧旋转连轴机构的一端通过输入端变速机构与电机相连接，该弹簧旋转连轴机构的另一端通过输出端变速机构与车轮相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于弹性驱动轮的搬运机器人，其特征在于：所述弹性驱动轮的弹簧旋转连轴机构由限定旋转角度的旋转弹簧及安装在旋转弹簧两侧的联轴器构成。

3.根据权利要求1所述的一种基于弹性驱动轮的搬运机器人，其特征在于：所述弹性驱动轮的弹簧旋转连轴机构与输入端变速机构和输出端变速机构具体连接关系为：输入端变速机构通过输入端变速齿轮小轴与弹簧旋转连轴机构上的一联轴器相连接，输出端变速机构通过输出端变速齿轮小轴与弹簧旋转连轴机构上的另一联轴器相连接，输入端变速齿轮小轴、输出端变速齿轮小轴分别安装在输入端变速机构和输出端变速机构内。

4.根据权利要求1所述的一种基于弹性驱动轮的搬运机器人，其特征在于：所述弹性驱动轮的联轴器内壁上制有安装凹槽，所述输入端变速齿轮小轴以及输出端变速齿轮小轴上分别制有安装凸块，输入端变速齿轮小轴上的安装凸块以及输出端变速齿轮小轴上的安装凸块分别嵌装在两个联轴器内的安装凹槽内。

5.根据权利要求1所述的一种基于弹性驱动轮的搬运机器人，其特征在于：所述驱动单元的具体结构为上中下三层结构：

第一层结构包括驱动单元回转支撑和驱动单元编码器；该驱动单元回转支撑通过其内侧的回转支撑安装螺钉向上连接驱动单元安装板、向下连接驱动单元摇摆架；所述的驱动单元编码器通过编码器座和编码器安装螺钉与驱动单元安装板相连接；

第二层结构为驱动单元摇摆架，该驱动单元摇摆架由一个方形上端面和安装在其底部两侧的两个方形侧端面构成，该方形上端面通过回转支撑安装螺钉与驱动单元安装板以及驱动单元回转支撑安装在一起，两个方形侧端面通过小轴与驱动单元固定箱体相连接；

第三层结构包括驱动单元固定箱体、两个驱动单元电机箱体、两台电机、两台电机各自的输入端变速机构、输出端变速机构、安装在各自输入端、输出端变速机构中间并与它们的齿轮端面互为垂直的弹簧旋转联轴机构、弹簧旋转联轴机构与两端变速传动机构相连接的连接小轴、两个行走车轮轴、两个行走车轮，两个驱动单元电机箱体分布在驱动单元固定箱体两侧，该驱动单元固定箱体一组对边的两侧分别通过小轴与驱动单元摇摆架两侧相连接,该驱动单元固定箱体另一组对边的两侧通过行走车轮轴与驱动单元电机箱体相连接；两台电机、两台电机各自的两套变速机构、安装在各自两套变速机构中间并与它们的齿轮端面互为垂直的的弹簧旋转联轴机构、弹簧旋转联轴器机构与两端变速传动机构相连接的连接小轴、两个行走车轮轴、两个行走车轮位于驱动单元固定箱体及驱动单元电机箱体构成的平面内，两台电机的一端与各自的动力输入端变速机构相连接，再通过各自的弹簧旋转联轴机构与各自的动力输出端变速机构相连接，两套动力输出端变速机构分别与各自的行走车轮连接在一起，两个行走车轮与两个电机互为垂直安装，两个行走车轮相对安装在各自传动机构靠近两个电机中心点连线的内侧。