[发明专利]一种基于弹性驱动轮的搬运机器人

说明书

技术领域

本发明属于搬运机器人技术领域，尤其是一种基于弹性驱动轮的搬运机器人。

背景技术

目前，搬运机器人通常采用轮式平台作为驱动装置。轮式平台驱动装置一般由作为动力输入源的电机、传动机构以及作为动力输出对象的车轮组成，其连接方式一般采用轴连接方式，即：电机和传动机构、传动机构和车轮之间都是通过连接轴进行连接，这种方式也称为“钢性连接”。钢性连接对于电机载重量很大的场合，例如承载上吨级货物时，将会产生一种“颠覆电流”，所述的颠覆电流也称作电机堵转电流，它会将电机烧毁，其原因是：当电机负载启动瞬间，由于承载货物的车轮和地面之间静摩擦力很大，当静摩擦力超过电机负载能力时，将会产生电机轴瞬间停止不转的状态，然而，在电机轴瞬间停止不转的这段时间内加载给电机的电流却是恒定不变的，该电流并不像电机的启动电流那样随着时间的推移而衰减，导致堵转电流持续下去，其后果对于电机就形成了“颠覆电流”而烧毁电机。因此，现有搬运机器人存在负载启动瞬间由于静摩擦力带给电机的安全性问题以及搬运机器人负载启动瞬间所消耗能量大的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于弹性驱动轮的搬运机器人，解决了搬运机器人负载启动瞬间由于静摩擦力带给电机的安全性问题以及搬运机器人负载启动瞬间所消耗能量大的问题。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种基于弹性驱动轮的搬运机器人，包括AGV车体以及安装在AGV车体下的四个驱动单元，四个驱动单元沿车体纵向轴、横向轴对称分布并安装在AGV车体前后端制有的驱动单元安装槽内，所述的驱动单元采用弹性驱动轮，该弹性驱动轮包括电机、输入端变速机构、输出端变速机构和车轮，所述的电机和输入端变速机构连接在一起构成动力输入端，所述的输出端变速机构和车轮相连接构成动力输出端，在动力输入端和动力输出端之间安装一弹簧旋转连轴机构，该弹簧旋转连轴机构的一端通过输入端变速机构与电机相连接，该弹簧旋转连轴机构的另一端通过输出端变速机构与车轮相连接。

而且，所述弹性驱动轮的弹簧旋转连轴机构由限定旋转角度的旋转弹簧及安装在旋转弹簧两侧的联轴器构成。

而且，所述弹性驱动轮的弹簧旋转连轴机构与输入端变速机构和输出端变速机构具体连接关系为：输入端变速机构通过输入端变速齿轮小轴与弹簧旋转连轴机构上的一联轴器相连接，输出端变速机构通过输出端变速齿轮小轴与弹簧旋转连轴机构上的另一联轴器相连接，输入端变速齿轮小轴、输出端变速齿轮小轴分别安装在输入端变速机构和输出端变速机构内。

而且，所述弹性驱动轮的联轴器内壁上制有安装凹槽，所述输入端变速齿轮小轴以及输出端变速齿轮小轴上分别制有安装凸块，输入端变速齿轮小轴上的安装凸块以及输出端变速齿轮小轴上的安装凸块分别嵌装在两个联轴器内的安装凹槽内。

而且，所述驱动单元的具体结构为上中下三层结构：

第一层结构包括驱动单元回转支撑和驱动单元编码器；该驱动单元回转支撑通过其内侧的回转支撑安装螺钉向上连接驱动单元安装板、向下连接驱动单元摇摆架；所述的驱动单元编码器通过编码器座和编码器安装螺钉与驱动单元安装板相连接；

第二层结构为驱动单元摇摆架，该驱动单元摇摆架由一个方形上端面和安装在其底部两侧的两个方形侧端面构成，该方形上端面通过回转支撑安装螺钉与驱动单元安装板以及驱动单元回转支撑安装在一起，两个方形侧端面通过小轴与驱动单元固定箱体相连接；