[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统、生产管理计算机和生产管理计算机的控制方法。

背景技术

近年，由于人工费的高涨，在生产线上配置一个以上的工业用机器人，并且用工业用机器人来制造商品的事例正在增多。因此，从生产管理方面来讲，哪个机器人参与了哪个商品的制造成为重要信息。

发明内容

本发明要解决的技术问题

工业用多关节机器人及其他通用型工业用机器人通过改变其动作控制程序，能够承担各种作业。因此，这样的工业用机器人有可能被配置于各种生产线的各种位置上，或者有可能被改变配置，因此难以切实地记录上述信息。

本发明鉴于上述问题而做出，目的是提供一种能够切实地记录哪个机器人参与了哪个商品的制造的机器人系统、生产管理计算机和生产管理计算机的控制方法。

为解决技术问题的方法

本发明的机器人系统包含用于控制机器人的机器人控制器以及连接于该机器人控制器的生产管理计算机。所述机器人控制器包含机器人信息发送部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息发送部向所述生产管理计算机发送用于识别所述机器人的机器人识别信息。所述生产管理计算机包含：作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，该作业对象物识别信息获取部获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。

另外，本发明的生产管理计算机连接于用于控制机器人的机器人控制器，其包含：机器人信息接收部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息接收部从所述机器人控制器接收用于识别所述机器人的机器人识别信息；作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，该作业对象物识别信息获取部获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。

另外，在本发明的生产管理计算机的控制方法中，生产管理计算机连接于用于控制机器人的机器人控制器，所述控制方法包含以下步骤：当所述机器人对配置于其作业空间的商品进行作业时，从所述机器人控制器接收用于识别所述机器人的机器人识别信息；当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。

附图说明

图1是本发明的实施方式的机器人系统的整体结构图。

图2是机器人管理计算机的结构图。

图3是机器人控制器的结构图。

图4是生产管理计算机的结构图。

图5是示意性地表示机器人作业能力表的一例的图。

图6是示意性地表示机器人设置位置表的一例的图。

图7是示意性地表示所需作业能力表的一例的图。

图8是示意性地表示作业内容数据的一例的图。

图9是示意性地表示生产日志的一例的图。

图10是表示设置或者更换机器人时的机器人系统的动作的图。

图11是表示设置或者更换机器人时的机器人系统的动作的变形例的图。

图12是表示作业中的机器人系统的动作的图。

图13是表示发生异常时的机器人系统的动作的图。

具体实施方式

下面根据附图详细说明本发明的实施方式。

图1是本发明的实施方式的机器人系统的整体结构图。该图中所示的机器人系统10例如设置于汽车等运输机械、电视接收机等电气设备的制造现场。在该制造现场中，设有带式输送机或辊式输送机等搬运装置36，通过该搬运装置36向一个方向搬运作为机器人作业空间的工作台38上所载置的未加工完的汽车或电视接收机等作业对象物34。在搬运装置36一侧，按照从上游侧至下游侧的顺序相隔配置有工业用多关节机器人30A、30B、30C，这些机器人30A、30B、30C分别对作业对象物34实施预先设定好的部件安装等作业。