[发明专利]车道脱离警报系统

权利要求书

1.一种车道脱离警报系统，其特征在于，将输入影像区分为R/G/B影像，通过计算色度影像(c1,c2,c3)，就上述色度影像(c1,c2,c3)而言，进行log化后，通过计算加重值(X1,X2)，进而形成照度不变影像，然后通过照度不变影像识别车道并进行警报。

2.根据权利要求1所述的车道脱离警报系统，其特征在于，上述照度不变影像已被排除了太阳光线下车道上重叠的影子区域。

3.根据权利要求2所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

将输入影像区分为R/G/B影像后，计算各R/G/B影像的色度影像，从上述的色度影像计算和生成照度不变影像。

4.根据权利要求3所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

上述车道脱离警报系统还包括通过输入影像识别车道的车道识别模块，上述车道识别模块对一个照度不变影像执行车道识别过滤。

5.根据权利要求4所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

上述车道识别模块从照度不变影像识别一个以上车道后，从一个以上的车道中选择接近汽车的车道。

6.一种车道脱离警报系统，其特征在于，包括，

通过车载摄像头实时获取汽车周围影像的影像输入模块；

为了从影像输入模块中输入的影像识别车道，进行影像前处理和生成照度不变影像的影像处理模块；

通过影像处理模块生成的照度不变影像识别车道的车道识别模块；以及

计算识别车道和汽车之间的距离，判断车道脱离与否进行警报的脱离警报模块，

其中，所述影像处理模块将前处理的彩色影像分为R/G/B 3个频道的影像，生成各个彩色频道的色度影像，上述色度影像(c1,c2,c3)，通过计算，就上述色度影像(c1,c2,c3)而言，进行log化后，通过计算加重值(X1,X2)。

7.根据权利要求6所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

从上述影像输入模块输入的影像为彩色影像。

8.根据权利要求7所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

上述影像处理模块包括：

实施所输入影像的分辨率、色彩空间、去除噪波、影像补正的影像前处理模块；从前处理的影像中生成照度不变影像的照度不变影像形成模块。

9.根据权利要求8所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

为了去除高频影像信息等噪波，上述影像前处理模块执行低频通过过滤。

10.根据权利要求9所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

上述车道识别模块包括：通过车道检出滤波器从照度不变影像中检出候选车道的候选车道检出模块；以及从候选车道中选择车道的车道选择模块。

11.根据权利要求10所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

上述候选车道检出模块在照度不变影像上采用车道检出滤波器，检出一个以上的候选车道。

12.根据权利要求11所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

上述车道选择模块从候选车道中选择离汽车最近的车道，作为汽车的行驶车道。

13.根据权利要求6所述的车道脱离警报系统，其特征在于，

上述照度不变影像(I)是利用加重值(X1,X2)通过I＝X1cosθ+X2sinθ计算的。