[发明专利]车道脱离警报系统

说明书

技术领域

本发明涉及车道脱离警报系统，具体而言，难以识别车道的恶劣环境下可准确识别车道的车道脱离警报系统。

背景技术

最近生产的汽车会采用或研发安全行驶所需的各种系统，其中之一就是，驾驶员不小心使汽车脱离车道时，警告驾驶员的车道脱离警报系统。

车道脱离警报系统(LDWS: Lane Departure Warning System)的种类有，利用位于车内后视镜附近的摄像头的方式，利用位于后备箱的后方摄像头的方式，安装在汽车下方的光传感器的车道检出方式等。目前开发的车道脱离警报系统大部分利用安装在车内后视镜附近的摄像头。

这些车道脱离警报系统在识别车道时利用摄像头，所以行驶时的天气、照度、路况等都影响车道识别性能。

即，获取车道信息的过程中，汽车的车道识别系统无法识别太阳光线产生的影子和车道，太阳照射的时间段运行的汽车车道识别系统在汽车周围被照物的影子投在车道附近或车道之上，以及导轨(guide rail)的影子遮住车道时，车道识别容易出错。

最近，将太阳光线下的影子和车道进行区别的车道脱离警报系统相关的研究非常活跃。

以上背景技术内容参考以下专利文献：

韩国公开专利公报第10-2006-0005428号(申请日 : 2004.07.12)。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通过车载摄像头获取的影像形成照度不变影像后检出车道，车道识别率比原先提高的车道脱离警报系统。

本发明的车道脱离警报系统从输入影像形成照度不变影像后，从照度不变影像识别车道进行警报。

在这里，上述照度不变影像可以去除太阳光线下车道上重叠的影子区域。

并且，将输入影像区分为R/G/B影像后，计算各R/G/B影像的色度影像，从上述色度影像计算并生成照度不变影像。

并且，车道脱离警报系统还包括，从输入影像识别车道的车道识别模块，上述车道识别模块对一个照度不变影像执行车道识别过滤。

并且，上述的车道识别模块从照度不变影像中识别一个以上的车道后，从一个以上的车道中选择离汽车最近的车道。

本发明的车道脱离警报系统可以包括，通过车载摄像头实时获取汽车周围影像的影像输入模块；为了从影像输入模块中输入的影像识别出车道，执行影像前处理和生成照度不变影像的影像处理模块；通过影像处理模块中生成的照度不变影像识别车道的车道识别模块；以及计算识别的车道和汽车之间的距离，判断车道脱离与否进行警报的脱离警报模块。

在这里，从影像输入模块输入的影像为彩色影像。

并且，影像处理模块可以包括，对输入影像的分辨率、色彩空间、去除滤波、影像进行补正的影像前处理模块；从前处理的影像生成照度不变影像的照度不变影像形成模块。

并且，为了去除高频影像信息等噪波，影像前处理模块可以执行低频通过过滤。

并且，车道识别模块可以包括，通过车道检出滤波器从照度不变影像中检出候选车道的候选车道检出模块；从候选车道中选择车道的车道选择模块。

并且，候选车道检出模块可以在照度不变影像上采用车道检出滤波器，检出一个以上的候选车道。

并且，车道选择模块从候选车道中选择离汽车最近的车道，作为汽车的行驶车道。

并且，照度不变影像形成模块将前处理的彩色影像区分为R/G/B 3个频道的影像，在各个颜色的频道生成色度(chromaticity)影像。

并且，上述色度影像(c1,c2,c3)通过计算，

上述色度影像(c1,c2,c3)由于像素值大于Bit Depth，所以先实施log化后，从各个色度影像计算加重值(X1,X2)，加重值(X1,X2)是通过计算的，上述照度不变影像(I)利用加重值(X1,X2)，通过 计算。

本发明具有的优点在于：

本发明的车道脱离警报系统通过车载摄像头获取的影像形成照度不变影像后检出车道，所以车道识别率比原先提高。

附图说明

图1为本发明的车道脱离警报系统概略图；

图2为传统彩色影像以及Y影响和照度不变影像的比较概略图。

具体实施方式