[发明专利]用于监视携带有效负荷的机器人组的方法

说明书

本发明涉及一种用于监视携带有效负荷的机器人组的方法，该机器人组具有至少一个机器人(1)，根据该机器人组相对于其预设的更换位置(P1，P2，P3)的当前位置(TCP)来识别机器人携带的有效负荷组(N)(S30，S40)。

技术领域

本发明涉及一种用于监视携带有效负荷的机器人组(nutzlastführendenRoboteranordnung)的方法和一种相关的监视装置，一种具有这种监视装置的机器人组以及一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

为了提高生产率，机器人可以携带不同的有效负荷：例如，机器人可以交替地携带不同的工具，其可以放下各个不再需要的工具并拿起新的工具，也就是说更换工具。

在此公知的是对于所携带的各个工具，特别是在进行碰撞监视时需要考虑到工具的轮廓。根据企业内部的实践情况，迄今为止对此采取的措施是使用专门的工具传感器，通过工具传感器能够可靠地识别由机器人所携带的各个工具。其不利之处在于，在此每个工具必须具有至少一个属于自己的传感器。

发明内容

本发明的目的在于改善机器人组的运行。

本发明的目的通过一种用于监视携带有效负荷的机器人组的方法和一种用于执行根据本发明的方法的监视装置或一种计算机程序产品或一种相应的机器人组来实现。

根据本发明的一个方面，根据机器人组的相对于其预设的更换位置的当前位置来确定机器人携带的有效负荷组。

这样做所基于的思想是：为了更换有效负荷，机器人必须驶入特定的更换位置。相应地可以假设：在驶入相应的更换位置之后，对应于这些更换位置的有效负荷已经被机器人组接收，并且现在已经由机器人组携带。相应地，可以根据机器人组的相对于其预设更换位置的当前位置来确定新的有效负荷。在一种实施方式中，通过这种方式可以有利地减少工具传感器的数量，在一种扩展方案中则可以完全取消工具传感器。替代地，可以为每个有效负荷配置最多不超过一个特别是非安全(nicht sicher)的有效负荷传感器，这些有效负荷传感器与基于更换位置的有效负荷识别相组合仍然能实现安全的有效负荷识别。由此特别是可以相应地降低基于识别有效负荷的监视的开销和/或故障概率。

如前所述，有效负荷特别可以是工具。附加地或替代地，有效负荷也可为工件或部件。在此为了实现紧凑的说明，将工具和工件概括地称为有效负荷。

在一种实施方式中，机器人组具有至少一个、特别是恰好一个机器人或者多个机器人，尤其是工业机器人。在一种实施方式中，机器人组的至少一个机器人、优选为所有的机器人都设置用于交替地携带各种工具和/或工件，特别是一个或多个机器人可分别具有有效负荷连接件，例如工具夹具或工具耦合器。

在一种实施方式中，机器人组具有特别是固定的接收部，用于在不同的有效负荷存放位置、特别是工具更换站中接收或保存或放下不同的工具和/或工件。

在本发明中，位置特别是可以包括机器人组的一个或多个机器人的姿势，特别是可以是机器人组的一个或多个机器人的姿势。在一种实施方式中，位置可以包括机器人组的一个或多个机器人的一个或多个关节坐标，特别是所有的关节坐标。附加地或替代地在一种实施方式中，本发明意义下的位置特别是可以包括机器人组的一个或多个机器人的特定于机器人参照点的、例如通过笛卡尔坐标、柱坐标或极坐标描述的一维、二维或三维位置和/或例如通过欧拉角或万向角描述的一维、二维或三维方向，特别是可以是机器人组的一个或多个机器人的特定于机器人参照点的、例如通过笛卡尔坐标、柱坐标或极坐标描述的一维、二维或三维位置和/或例如通过欧拉角或万向角描述的一维、二维或三维方向。在一种实施方式中，位置可以包括机器人组的一个或多个机器人的工具参照点(“工具中心点”，TCP)的位置和/或方向，特别是可以是机器人组的一个或多个机器人的工具参照点(“工具中心点”，TCP)的位置和/或方向。