[发明专利]一种人头检测方法和装置

权利要求书

1.一种人头检测方法，其特征在于，应用于对双目摄像机输出的图片中的人头进行检测，所述双目摄像机包括第一摄像机和第二摄像机，所述双目摄像机输出的图片包括：所述第一摄像机输出的第一图片和所述第二摄像机输出的第二图片；所述人头检测方法包括：

获取对所述第一图片进行人头检测得到的包括目标物体的初始矩形、以及所述初始矩形中各像素点的第一三维坐标信息；

将所述目标物体的第一三维坐标信息转换为第二三维坐标信息，所述第二三维坐标信息所在的三维坐标系是以所述第一摄像机的光心在地平面的投影为原点、以所述光心和所述原点的连线为第一轴，第二轴和第三轴在所述地平面；所述第二三维坐标信息中的第一轴坐标表示像素点距离地平面的高度，所述第二三维坐标信息中的第二轴坐标表示像素点与所述原点沿所述第一摄像机的光轴在地平面的投影方向的距离，所述第二三维坐标信息中的第三轴坐标表示像素点沿所述第三轴方向距离所述原点的距离；

若所述目标物体的所述第二三维坐标信息与人头物理属性信息匹配，则确定所述目标物体是人头，所述初始矩形是包含所述人头的有效矩形。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体的所述第二三维坐标信息与人头物理属性信息匹配，包括：

所述第二三维坐标信息满足如下条件：

所述初始矩形中的所述目标物体中至少一个像素点的所述第一轴坐标符合人头高度范围；以及，

所述目标物体中的像素点组成的连续线段位于同一区域范围，所述连续线段中的各相邻像素点的第二三维坐标信息的坐标差异在预设变化范围内；并且所述连续线段中像素点的第一轴坐标符合人头高度范围；以及，

所述目标物体中的所述像素点组成的横向最长连续线段与纵向最长连续线段的长度之比在预设人脸比例范围内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标物体是人头之后，还包括：

若所述目标物体的第二轴坐标，包括坐标a1和坐标a2，且所述坐标a1和坐标a2之差达到预设阈值，则确定所述目标物体包括：所述坐标a1对应的第一人头、和所述坐标a2对应的第二人头；

根据所述坐标a1和坐标a2，从所述初始矩形中确定：包括所述第一人头的第一子矩形和包括所述第二人头的第二子矩形。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标物体是人头，所述初始矩形是有效矩形，之后还包括：

根据所述目标物体的第二轴坐标，从所述有效矩形中选择得到有效子矩形，在所述有效子矩形中，人头之外的像素点的数量少于所述有效矩形中的人头之外的像素点的数量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一图片和第二图片是所述双目摄像机拍摄的视频中的图片；则在所述确定所述目标物体是人头，所述初始矩形是有效矩形，之后还包括：

获取位于当前图片的前至少一帧的前图片中的有效矩形，并得到所述有效矩形中的人头的第一位置信息；

若所述当前图片在所述第一位置对应的第二位置不存在所述人头，则再次在所述当前图片进行人头检测，所述第二位置通过跟踪算法由第一位置计算得到。

6.一种人头检测装置，其特征在于，应用于对双目摄像机输出的图片中的人头进行检测，所述双目摄像机包括第一摄像机和第二摄像机，所述双目摄像机输出的图片包括：所述第一摄像机输出的第一图片和所述第二摄像机输出的第二图片；所述装置包括：

信息获取单元，用于获取对所述第一图片进行人头检测得到的包括目标物体的初始矩形、以及所述初始矩形中各像素点的第一三维坐标信息；

坐标转换单元，用于将所述目标物体的第一三维坐标信息转换为第二三维坐标信息，所述第二三维坐标信息所在的三维坐标系是以所述第一摄像机的光心在地平面的投影为原点、以所述光心和所述原点的连线为第一轴，第二轴和第三轴在所述地平面；所述第二三维坐标信息中的第一轴坐标表示像素点距离地平面的高度，所述第二三维坐标信息中的第二轴坐标表示像素点与所述原点沿所述第一摄像机的光轴在地平面的投影方向的距离，所述第二三维坐标信息中的第三轴坐标表示像素点沿所述第三轴方向距离所述原点的距离；

矩形过滤单元，用于若所述目标物体的所述第二三维坐标信息与人头物理属性信息匹配，则确定所述目标物体是人头，所述初始矩形是包含所述人头的有效矩形。