[发明专利]一种检测装置及具有该检测装置的抓盘器

权利要求书

1.一种用于抓盘器中的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括支撑元件、感应器(4)和从动元件，所述从动元件设置在抓盘器的转轴上并与转轴同步转动，所述感应器(4)固定在支撑元件上，所述感应器(4)与从动元件的位置相对应，所述从动元件的不同转动位置对应抓持部(10)不同抓持状态。

2.根据权利要求1所述的用于抓盘器中的检测装置，其特征在于，所述感应器(4)包括发射端(41)和接收端(42)，所述发射端(41)和接收端(42)平行相对设置，所述从动元件位于感应器(4)的发射端(41)和接收端(42)之间。

3.根据权利要求2所述的用于抓盘器中的检测装置，其特征在于，所述支撑元件为支架(6)，所述支架(6)的一端与感应器(4)相连，另一端固定在抓盘器所在的载台(1)上；所述从动元件为感测板(5)，所述感测板(5)上有两个缺口，所述两个缺口的其中一个缺口位于感应器(4)的发射端(41)和接收端(42)之间时感测板(5)处于初始位置，此时所述抓盘器上的抓持部(10)的抓持状态为初始状态；所述抓盘器通过转轴带动感测板(5)转动，使感测板(5)偏离所述初始位置，从而检测出抓盘器上的抓持部(10)的抓持状态变化，所述抓持状态包括抓持部(10)的抓盘和放盘状态。

4.根据权利要求2所述的用于抓盘器中的检测装置，其特征在于，所述支撑元件为支架(6)，所述支架(6)的一端与感应器(4)相连，另一端固定在抓盘器所在的载台(1)上；所述从动元件为感测板(5)，所述感测板(5)上有三个缺口，所述感应器(4)数目为两个，所述感测板(5)上的左右两个缺口分别位于两个感应器(4)的发射端(41)和接收端(42)之间时感测板(5)处于初始位置，此时所述抓盘器的抓持状态为初始状态；所述抓盘器通过转轴带动感测板(5)转动，使感测板(5)上的中间一个缺口位于其中一个感应器(4)的发射端(41)和接收端(42)之间，从而检测出抓盘器上的抓持部(10)的抓持状态变化，所述抓持状态包括抓持部(10)上的上插片(91)伸出的同时下插片(92)缩回、上插片(91)缩回的同时下插片(92)伸出以及上、下插片(91,92)同时缩回。

5.根据权利要求2所述的用于抓盘器中的检测装置，其特征在于，所述支撑元件为支撑座(13)，所述支撑座(13)具有通孔并通过该通孔套设在抓盘器的转轴上，所述通孔与转轴为间隙配合，支撑座(13)不随抓盘器转动；所述从动元件为编码盘(12)，所述编码盘(12)具有中心孔(18)并通过中心孔(18)固定在抓盘器的转轴上，所述编码盘(12)随抓盘器同步转动；所述编码盘(12)上交替设置有透明的明区(15)和不透明的暗区(16)，且明区(15)和暗区(16)均匀分布；所述编码盘(12)具有固定零点(17)，所述编码盘(12)上的固定零点(17)位于感应器(4)的发射端(41)和接收端(42)处之间时编码盘(12)处于初始位置，此时所述抓盘器上的抓持部(10)的抓持状态为初始状态；所述抓盘器通过转轴带动编码盘(12)转动，使编码盘(12)偏离所述初始位置，从而检测出抓盘器上的抓持部(10)的抓持状态变化，所述抓持状态包括抓持部(10)上的上插片(91)伸出的同时下插片(92)缩回、上插片(91)缩回的同时下插片(92)伸出以及上、下插片(91,92)同时缩回。

6.根据权利要求1所述的用于抓盘器中的检测装置，其特征在于，所述支撑元件具有一个位于从动元件上方的平台(20)，在所述平台(20)上与从动元件对应的位置开设有缺口，所述缺口上安装有感应器，所述感应器为霍尔感应器(19)，所述从动元件为永磁铁(21)，当抓盘器带动永磁铁(21)同步转动时，霍尔感应器(19)感测到永磁铁(21)的磁场变化，根据磁场变化信息将磁信号转化成角度信号，从而检测出抓盘器上的抓持部(10)的抓持状态，所述抓持状态包括抓持部(10)上的上插片(91)伸出的同时下插片(92)缩回、上插片(91)缩回的同时下插片(92)伸出以及上、下插片(91,92)同时缩回。