[发明专利]一种检测装置及具有该检测装置的抓盘器

说明书

技术领域

涉及光盘库的机械手组件，尤其涉及一种检测装置、具有该检测装置的抓盘器及其加载和卸载光盘的方法。

背景技术

光盘库是一种以标准化光盘为数据存储媒介的光机电一体化的海量数据存储设备。光盘库通过数据通信接口与计算机相连，并通过光盘库的管理软件使光盘库中所有光盘上的数据全自动地提供给用户。同时，用户也可以很方便地向光盘库中的光盘写入数据。因此，光盘库被广泛应用于数据的长期归档保存。现有光盘库包括光盘匣、光驱、机械手组件和控制单元，机械手组件又包括抽盘器、抓盘器以及位移装置，其中，抽盘器和抓盘器装载于位移装置上且可随位移装置进行升降及水平移动，抽盘器用于抽拉或推送光盘匣内的光盘托盘，抓盘器用于抓取放置在光盘托盘中的光盘并将其放置到光驱的光驱托盘上。

读写光盘数据时，机械手根据控制单元下达的指令调用相应的光盘。具体操作过程为：

S1、机械手组件移动至待操作的光盘匣处，抽盘器抽出该光盘匣的光盘托盘；

S2、抓盘器将该托盘中的光盘从其中心孔处抓起，抽盘器再将光盘托盘推回到关闭位置；

S3、抓盘器在位移装置的带动下将光盘运送到目标托盘的位置，抓盘器将所载光盘放入目标托盘中；

S4、待目标托盘对其处理完毕后，机械手组件移动至目标托盘；

S5、抓盘器抓取目标托盘内的光盘，然后在位移装置的带动下移动至光盘匣处完成光盘的放置。

通常将光盘从光盘匣取出再放入目标托盘的操作称为光盘的加载，将光盘从目标托盘中取出再放回光盘匣的操作称为光盘的卸载。

机械手组件加载和卸载光盘的质量和效率关键取决于抓盘器。参见图1，为节省光盘库空间，现有光盘的存放方式普遍为一个光盘匣内层叠放置多张光盘，那么在对其中某张光盘进行数据读写操作前，需要依靠抓盘器准确抓取指定光盘并放置在目标托盘上，因此，如何准确抓取光盘，并降低抓盘器操作失误的概率非常重要。

抓盘器的抓持部抓取光盘操作失误会导致抓错、损坏甚至丢失光盘，不仅使得抓盘器工作效率降低，而且增加成本。抓持部上的上、下插片的伸缩状态对应着抓持部的抓持状态，因此，具有一个能判断上、下插片如何进行伸缩运动以及如何正确地伸缩，并能精确配合抓盘器正常工作的装置是很有必要的，这对于提高抓盘器抓盘的准确度以及机器的精度具有非常重要的意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于如何克服现有的抓盘器不能检测抓盘器抓持状态的缺陷。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于抓盘器中的检测装置，其包括：

支撑元件、感应器和从动元件，所述从动元件设置在抓盘器的转轴上并与转轴同步转动，所述感应器固定在支撑元件上，所述感应器与从动元件的位置相对应，所述从动元件的不同转动位置对应抓持部不同抓持状态。

进一步地，所述感应器包括发射端和接收端，所述发射端和接收端平行相对设置，所述从动元件的被测位位于感应器的发射端和接收端之间。

进一步地，所述支撑元件为支架，所述支架的一端与感应器相连，另一端固定在抓盘器所在的载台上；所述从动元件为感测板，所述感测板上有两个缺口，所述两个缺口的其中一个缺口位于感应器的发射端和接收端之间时感测板处于初始位置，此时所述抓盘器上的抓持部的抓持状态为初始状态；所述抓盘器通过转轴带动感测板转动，使感测板偏离所述初始位置，从而检测出抓盘器上的抓持部的抓持状态变化，所述抓持状态包括抓持部的抓盘和放盘状态。

进一步地，所述支撑元件为支架，所述支架的一端与感应器相连，另一端固定在抓盘器所在的载台上；所述从动元件为感测板，所述感测板上有三个缺口，所述感应器数目为两个，所述感测板上的左右两个缺口分别位于两个感应器的发射端和接收端之间时感测板处于初始位置，此时所述抓盘器的抓持状态为初始状态；所述抓盘器通过转轴带动感测板转动，使感测板上的中间一个缺口位于其中一个感应器的发射端和接收端之间，从而检测出抓盘器上的抓持部的抓持状态变化，所述抓持状态包括抓持部上的上插片伸出的同时下插片缩回、上插片缩回的同时下插片伸出以及上、下插片同时缩回。