[发明专利]基于OTT电视的智能遥控系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于OTT电视的智能遥控系统，其特征在于，包括遥控片及其OTT盒子；

所述遥控片包括MCU主控器、与MCU主控器分别连接的3轴加速度计传感器、3轴陀螺仪传感器、3轴磁力计传感器、蓝牙发送模块、电容式触摸开关、LED指示灯、电池电压检测电路、MIC语音输入模块；

所述OTT盒子包括控制芯片、与控制芯片连接的蓝牙接收模块。

2.根据权利要求1所述的基于OTT电视的智能遥控系统，其特征在于，所述遥控片包括MIC语音输入模块，所述MIC语音输入模块与MCU主控器连接。

3.根据权利要求1所述的基于OTT电视的智能遥控系统，其特征在于，所述遥控片包括电池电压检测电路，所述MCU主控器与电池电压检测电路连接。

4.根据权利要求1所述的基于OTT电视的智能遥控系统，其特征在于，所述OTT盒子包括摄像头，所述摄像头与控制芯片连接。

5.一种基于OTT电视的智能遥控系统控制方法，其特征在于，采用互补滤波法对3轴陀螺仪传感器的数据进行修正，具体包括以下步骤：

(1)、MCU主控器根据遥控片的运动状态，分别获取3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计的原始测量值，其中a_0(x,y,z)表示三轴加速度原始测量值、g_0(x,y,z)表示三轴角速度原始测量值、m_0(x,y,z)表示三轴磁场原始测量值；

(2)、MCU主控器根据获取的原始测量值a_0(x,y,z)、g_0(x,y,z)、m_0(x,y,z)计算归一化后的值，分别表示为a_x,y,z、g_x,y,z、m_x,y,z；

(3)、MCU主控器根据a_x,y,z、g_x,y,z、m_x,y,z计算误差向量e_x,y,z，

ex=(ay*vz-az*vy)+(my*wz-mz*wy)ey=(az*vx-ax*vz)+(mz*wx-mx*wz)ez=(ax*vy-ay*vx)+(mx*wy-my*wx)---(1);]]>

式中，v_x,y,z为加速度参考矢量，即地理坐标系下的重力单位矢量转换到机体坐标系后的值，设当前时刻四元数矢量表示为Q＝q₀+q₁i+q₂j+q₃k，其中四元数q₀，q₁，q₂，q₃分别初始化为1,0,0,0，则v_x,y,z计算公式如下：

vx=2*(q1q3-q0q2)vy=2*(q0q1+q3q2)vz=q0q0-q1q1-q2q2+q3q3---(2);]]>

w_x,y,z为磁场参考矢量，是地理坐标系下的磁场单位矢量转换到机体坐标系后的值，地理坐标系下的磁场单位矢量设为b_x,y,z，则计算公式如下：

bx=(2mz(q1q3+q0q2)+2my(q2q1-q0q3)+2mx(0.5-q3q3-q2q2))2+(2mz(q2q3-q0q1)+2mx(q2q1+q0q3)+2my(0.5-q1q1-q3q3))2by=0bz=2mx(q1q3-q0q2)+2my(q2q3+q0q1)+2mz(0.5-q1q1-q2q2)---(3);]]>

wx=2bx(0.5-q3q3-q2q2)+2bz(q1q3-q0q2)wy=2bx(q1q2-q0q3)+2bz(q1q0+q3q2)wz=2bx(q1q3+q0q2)+2bz(0.5-q1q1-q2q2)---(4);]]>

(4)、MCU主控器利用误差向量e_x,y,z对陀螺仪数据进行滤波，得到修正后的三轴角速度测量值，表示为g′_0(x,y,z)，

g0x′=g0x+Kp*ex+exInt+ex*Ki*T/2g0y′=g0y+Kp*ey+eyInt+ey*Ki*T/2g0z′=g0z+Kp*ez+ezInt+ez*Ki*T/2---(5);]]>

式中，e_x,y,zInt为三轴陀螺仪误差积分，T为采样间隔，常系数K_i表示控制陀螺仪零偏收敛速率的积分增益，K_p表示控制加速度计和磁力计收敛速率的比例增益。