[发明专利]电动助力转向系统的摩擦补偿装置及方法

权利要求书

1.一种电动助力转向系统的摩擦补偿装置，其特征在于，包括：

感应部，感应转向角、角速度及车速中至少一个及对应于此的转向扭矩；

保存部，用于保存通过所述感应部感应的转向扭矩；及

控制部，通过所述感应部感应的转向角、角速度及车速中至少一个符合各自的设定范围时，使通过所述感应部感应的转向扭矩保存到所述保存部；

所述控制部在保存到所述保存部的转向扭矩的个数为基准个数以上时，计算所述保存的转向扭矩的平均值，根据比较所述平均值与基准值的结果而算出摩擦补偿扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿装置，其特征在于，包括：

算出所述摩擦补偿扭矩时，所述控制部根据比较所述平均值与基准值的结果而计算摩擦学习补偿扭矩，预先规定的摩擦基本补偿扭矩加上所述摩擦学习补偿扭矩而算出所述摩擦补偿扭矩。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向系统的摩擦补偿装置，其特征在于，包括：

所述摩擦学习补偿扭矩相当于

所述控制部参照所述摩擦基本补偿扭矩而决定所述常数值。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿装置，其特征在于，包括：

所述控制部把驾驶员从中心区向顺时针旋转方向盘时的转向扭矩，及从中心区向逆时针旋转时的转向扭矩中的至少一个保存到所述保存部。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿装置，其特征在于，包括：

所述控制部把驾驶员开始反转方向盘时的转向扭矩，及反转开始后方向盘开始正常运转时的转向扭矩中的至少一个保存到所述保存部。

6.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿装置，其特征在于，包括：

所述控制部，当通过所述感应部感应的转向角、角速度及车速都满足多个设定范围集合中任意一个集合所定义的范围时，把通过所述感应部感应的转向扭矩保存到所述保存部；

所述设定范围集合是为了把感应的转向扭矩保存到所述保存部而应同时满足的转向角的设定范围、角速度的设定范围及车速的设定范围的集合。

7.一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，包括：

控制部通过感应部感应转向角、角速度及车速中至少一个及与此相应的转向扭矩的步骤；

通过所述感应部感应的转向角、角速度及车速中的至少一个符合各自的设定范围时，所述控制部把通过所述感应部感应的转向扭矩保存到保存部的步骤；

保存到所述保存部的转向扭矩的个数为基准个数以上时，所述控制部计算所述保存的转向扭矩的平均值的步骤；及

所述控制部根据比较所述平均值与基准值的结果而算出摩擦补偿扭矩的步骤。

8.根据权利要求7所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，

所述算出摩擦补偿扭矩的步骤，包括：

所述控制部根据比较所述计算的平均值与基准值的结果而计算摩擦学习补偿扭矩的步骤；及

所述控制部通过预先规定的摩擦基本补偿扭矩加上所述计算的摩擦学习补偿扭矩而算出摩擦补偿扭矩的步骤。

9.根据权利要求8所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，

所述计算摩擦学习补偿扭矩的步骤，包括：

所述控制部参照所述摩擦基本补偿扭矩而决定摩擦学习补偿常数值的步骤；

所述摩擦学习补偿扭矩相当于

10.根据权利要求7所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，

把所述转向扭矩保存到保存部的步骤，

所述控制部把驾驶员从中心区向顺时针旋转方向盘时的转向扭矩，及从中心区向逆时针旋转时的转向扭矩中的至少一个保存到所述保存部。