[发明专利]夹抱式单立柱高速堆垛机

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动化立体仓库中将货物送入或取出货架的堆垛机装置，特别涉及一种可精确定位的夹抱式高速单立柱堆垛机。

背景技术

近年来，随着自动化立体仓库的普及，堆垛机作为自动化立体仓库的关键设备，向着效率高、噪音低、能耗低和柔性智能化方向发展。

在现有的单立柱堆垛机中，地轨是作为整台设备的运行轨道，而天轨只是作为堆垛机的辅助轨道，其主要作用是导向。堆垛机的驱动一般采用下部单一驱动的方式，上、下横梁与立柱通过螺栓固定连接组成单立柱堆垛机的整体骨架，堆垛机的全部重量是通过驱动支撑轮压在地轨上的，驱动电机通过驱动堆垛机的支撑轮，来实现堆垛机的运行。当堆垛机的高度较高时，在运行过程中，经常会出现堆垛机的上部明显滞后于堆垛机的下部的现象，尤其是在堆垛机制动时，由于惯性的原因，造成堆垛机上部严重晃动。为了克服这些缺陷，现有技术有在上横梁上增加驱动电机的堆垛机，但由于堆垛机上、下横梁及立柱为一整体结构，上部驱动电机功率一般配备比较小，下部驱动电机配备功率比较大，当堆垛机制动时，堆垛机上部驱动电机极易受到堆垛机下部驱动电机的影响，经常会出现打滑和堆垛机定位不准确的现象，没有从根本上解决堆垛机定位不准确的问题。

现有的单立柱堆垛机的提升机构多采用钢丝绳传动的提升机构，存在提升噪音大和钢丝绳的润滑脂容易污染货物的问题。近年来出现了用同步带取代钢丝绳来提升货物，虽然提升噪音大大降低了，但由于同步带弯曲半径受限，导致同步带轮一般都造得比较大，特别是同步带轮均设置在立柱的外侧，大大增大了载货台对堆垛机立柱的弯曲力矩，为了使立柱的刚度达到要求，就必须加大立柱的截面，造成堆垛机的重量不断的增大，需要增大驱动电机的功率，增加了能耗。

现有的单立柱堆垛机一般是采用电机直接驱动支撑轮来驱动堆垛机运行的。堆垛机支撑轮为钢制轮，地轨轨道也为钢制轨道，由于钢与钢之间的附着力的限制，堆垛机的加速度不能设置得太大，当堆垛机的加速度超过1m/s²时，堆垛机就会出现打滑现象，并且随着电机功率的增加，堆垛机各部件之间共振现象也越发地明显，而且噪音会成倍地增大，使得堆垛机运行不平稳，给整套堆垛机运行系统带来隐患。为了克服这些缺陷，现有的部分堆垛机支撑轮采用了聚氨酯材料，使得堆垛机的噪音明显地降低，但由于驱动结构仍为电机直接驱动支撑轮，堆垛机在大加速度下仍会出现打滑和震动的现象，制约了堆垛机的加速度和高速度运行，采用电机直接驱动支撑轮的方式已无法满足自动化立体仓库的高效率入库及出库的需要。

发明内容

本发明提供了一种可实现高速度运行及高精度定位的夹抱式单立柱高速堆垛机，解决了现有单立柱堆垛机存在的加速度低，运行速度慢、自重大和运行定位不准确的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：