[发明专利]一种假手

权利要求书

1.一种假手，包括手掌本体、驱动单元、手指单元和拇指单元，其特征在于：

所述手掌本体包括两相对设置的手掌盖以及连接两所述手掌盖的侧盖，所述手掌本体是由两所述手掌盖与所述侧盖围合而成的腔体；

所述驱动单元设置在所述手掌本体中，包括驱动电机、传动机构和驱动板，所述传动机构两端分别连接所述驱动电机和所述驱动板；

所述手指单元包括手指传动机构和手指结构，所述手指传动机构包括第一手指传动杆、第二手指传动杆、第三手指传动杆、第一手指连接件、第二手指连接件和手指连接板，所述手指结构包括手指基座、第一手指指节、第二手指指节、第三手指连接件和第四手指连接件；

所述第一手指传动杆一端与所述驱动板固定连接，另一端与所述第二手指传动杆的一端连接，所述第二手指传动杆的另一端与所述手指连接板固定连接，所述手指连接板上设有多个连接处，所述手指连接板的一连接处通过所述第一手指连接件与所述第一手指指节连接，所述手指连接板的另一连接处与所述第三手指传动杆的一端连接，所述第三手指传动杆的另一端通过所述第二手指连接件与所述第二手指指节连接；

所述手指基座固设于所述手掌本体的侧盖上，且所述手指基座通过所述第三手指连接件与所述第一手指指节的一端连接，所述第一手指指节的另一端通过所述第四手指连接件与所述第二手指指节连接；

所述拇指单元包括拇指固定座、拇指旋转基座、拇指传动机构和拇指结构，所述拇指传动机构包括第一拇指传动机构和第二拇指传动机构，所述第一拇指传动机构包括转轴、涡轮和蜗杆，所述第二拇指传动机构包括第一拇指传动杆、第二拇指传动杆、第三拇指传动杆、第一拇指连接件、第二拇指连接件、拇指连接板、叉杆和滑块凹槽环，其中所述叉杆由叉部和支撑杆部组成，所述滑块凹槽环由连接部和外表面设有凹槽的圆环部组成，所述拇指结构包括拇指基座、第一拇指指节、第二拇指指节、第三拇指连接件和第四拇指连接件；

所述拇指固定座固设于所述手掌本体的手掌盖上，所述转轴固设于所述拇指旋转基座内部，且从所述拇指旋转基座底部穿出并与所述拇指固定座转动连接，所述涡轮固设在所述转轴的底部，所述蜗杆与所述涡轮啮合；

所述第一拇指传动杆一端与所述驱动板固定连接，另一端与所述叉杆的支撑杆部固定连接，所述叉杆的叉部插设在所述滑块凹槽环的凹槽中且所述叉部围绕所述凹槽转动，所述滑块凹槽环的圆环部套设在所述转轴外部，且所述圆环部沿所述转轴的轴线方向上下运动，所述滑块凹槽环的连接部与所述第二拇指传动杆的一端连接，所述第二拇指传动杆的另一端与所述拇指连接板固定连接，所述拇指连接板上设有多个连接处，所述拇指连接板的一连接处通过所述第一拇指连接件与所述第一拇指指节连接，所述拇指连接板的另一连接处与所述第三拇指传动杆的一端连接，所述第三拇指传动杆的另一端通过所述第二拇指连接件与所述第二拇指指节连接；

所述拇指基座固设于所述拇指旋转基座中，且所述拇指基座通过所述第三拇指连接件与所述第一拇指指节的一端连接，所述第一拇指指节的另一端通过所述第四拇指连接件与所述第二拇指指节连接。

2.根据权利要求1所述的假手，其特征在于：所述驱动电机横向设置，所述驱动单元的传动机构为丝杆，所述丝杆一端连接所述驱动电机，另一端连接所述驱动板。

3.根据权利要求1所述的假手，其特征在于：所述驱动电机竖向设置，所述驱动单元的传动机构包括传动零件和丝杆，所述驱动电机连接所述传动零件的一端，所述传动零件的另一端与所述丝杆的一端的配合连接，所述丝杆的另一端与所述驱动板配合连接。

4.根据权利要求3所述的假手，其特征在于：所述驱动电机为将电机与减速器集成安装的减速电机；所述传动零件为同步齿轮或同步传动带；所述丝杆为具有轴向自锁的T型丝杆。

5.根据权利要求1至4任一项所述的假手，其特征在于：所述驱动板套设在一滑轨中。

6.根据权利要求1所述的假手，其特征在于：所述手指单元包括食指单元和中指单元，且所述食指单元与所述中指单元结构均相同。