[发明专利]一种假手

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体是一种假手。

背景技术

目前，各类自然灾害以及事故造成截肢者的数量不断攀升，而就目前面临的各种生活压力，很多截肢者都希望选择佩戴假肢，来完成相应的一些动作，提高自身的就业能力。2005年的国外文献中有报道，在网络调查问卷中对穿戴假手的人群进行了调研，日常生活的力量抓握占35％、精捏占30％，侧捏占20％，其他动作如食指伸、钩状抓握等也应用较多，所以人工假手的研究方向都逐步向商业化发展，并且期望能完成日常生活中的常用动作的同时，具有质量轻、成本低、实用性强的特点。

国外现有的具有一定功能的商业化假手大都是在每个手指的基关节处都安装有一个微型电机，手指的灵活度高，可单独做人手能完成的大多数动作，但多个电机无疑增加了假手的重量以及假手的成本，且截肢者残端的信号非常有限，对多信号输入假手的控制存在一定的难度；单信号输入虽然也能完成一些动作，但是对于其高额的售价，纵多的截肢者也只能望成莫及。

另外一些现有假手采用单电机驱动四连杆机构实现较大力度的抓握，但只能实现手部的夹持动作，功能受限，不能完成假手的侧捏动作。

还有一些现有假手采用大型改装的盘式电机置于手掌，带动拇指与食指中指，能够实现较大力量的抓握；拇指单独由一个小型电机来实现内收外展，由于采用改装电机，其售价也较高。

还有一些商用假手的手指都采用的单杆机构，抓握的物体形状有较大的限制，且商业假手的重量与人手相比，都稍微偏重，总体售价也比较高，而有的商用假手因为有多个电机，使其要求有更多的控制信号，截肢者达到较困难。

此外，虽然在很多相关文献中有新型研制的欠驱动假手，具有自适应抓握功能，功能性强、重量也较轻，但由于自身的缺陷(如控制稳定性差等)都无法实现商业化。

国内现有的假手仍处于研制与改进阶段，离商用假手都有一定的差距。

综上所述，现有技术的假手普遍存在以下问题：

(1)电机数量较多，且采用的微电机，成本较高，假手质量偏重。

(2)对于采用连杆传动机构实现手指运动的假手，手指抓握物体的动作较少，实用性不强。

(3)需要多信号输入才能完成精确抓握，对控制要求较高，截肢者残端信号可能无法保证信号良好。

以上原因导致现有的假手难以在截肢者中普及，其或存在价格昂贵的问题，或存在只能实现抓握一个动作的问题，或存在抓握在侧向基本没有捏力，导致拇指被动运动而不实用的问题。

为此，需要一种能够解决现有技术中所存在的上述问题的假手，使其能拇指实现内收外展，能够实现抓握、精捏、侧捏等日常常用动作，且存在成本低、质量轻和实用性强的优点，从而提高假肢的商业化潜能，满足实际情况的需要。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种假手，解决现有技术中所存在的上述问题的假手，使其能拇指实现内收外展，能够实现抓握、精捏、侧捏等日常常用动作，且存在成本低、质量轻和实用性强的优点，从而提高假肢的商业化潜能，满足实际情况的需要。

本发明提供一种假手，包括手掌本体、驱动单元、手指单元和拇指单元；

所述手掌本体包括两相对设置的手掌盖以及连接两所述手掌盖的侧盖，所述手掌本体是由两所述手掌盖与所述侧盖围合而成的腔体；

所述驱动单元设置在所述手掌本体中，包括驱动电机、传动机构和驱动板，所述传动机构两端分别连接所述驱动电机和所述驱动板；

所述手指单元包括手指传动机构和手指结构，所述手指传动机构包括第一手指传动杆、第二手指传动杆、第三手指传动杆、第一手指连接件、第二手指连接件和手指连接板，所述手指结构包括手指基座、第一手指指节、第二手指指节、第三手指连接件和第四手指连接件；

所述第一手指传动杆一端与所述驱动板固定连接，另一端与所述第二手指传动杆的一端连接，所述第二手指传动杆的另一端与所述手指连接板固定连接，所述手指连接板上设有多个连接处，所述手指连接板的一连接处通过所述第一手指连接件与所述第一手指指节连接，所述手指连接板的另一连接处与所述第三手指传动杆的一端连接，所述第三手指传动杆的另一端通过所述第二手指连接件与所述第二手指指节连接；

所述手指基座固设于所述手掌本体的侧盖上，且所述手指基座通过所述第三手指连接件与所述第一手指指节的一端连接，所述第一手指指节的另一端通过所述第四手指连接件与所述第二手指指节连接；