[发明专利]自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法

权利要求书

1.一种自主移动体，包括：

记录单元，其预先记录固定障碍物的位置信息，所述固定障碍物的位置不改变；

检测单元，其检测在所述自主移动体移动通过移动路径时可能妨碍所述自主移动体的障碍物；

检验单元，其检验所检测到的障碍物是否为所述固定障碍物；

控制单元，其在所述检验单元断定所述障碍物不是所述固定障碍物时，判定是否清除所述障碍物；以及

通知单元，其在所述控制单元判定出清除所述障碍物时，输出要求清除所述障碍物的信号。

2.根据权利要求1所述的自主移动体，其中

在所述自主移动体多次移动通过所述移动路径时，所述检测单元每次都检测在所述移动路径周边的障碍物，并且

当所检测到的障碍物是位置不改变的障碍物时，所检测到的障碍物的位置信息作为所述固定障碍物的位置信息被记录在所述记录单元中。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中

当所述检验单元断定所述障碍物不是所述固定障碍物时，所述控制单元判定所述障碍物是否为能避开的，并且

当判定出所述障碍物为能避开的时，所述控制单元控制所述自主移动体移动以避开所述障碍物，并且

当判定出所述障碍物为不能避开的时，所述控制单元控制所述通知单元输出所述信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动体，其中

当在所述信号输出之后已经经过规定时间段而所述障碍物仍未被清除时，所述控制单元控制所述自主移动体来检测附近的人，并且

当附近的人被检测到时，所述控制单元控制所述自主移动体朝向所述人移动，并且控制所述通知单元再次输出所述信号，并且

当附近的人未被检测到时，所述控制单元控制所述自主移动体绕过所述障碍物。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动体，其中

所述自主移动体为在所述移动路径周边的人提供服务，并且

所述控制单元访问时间表管理系统，并且检验接受所述服务的所述人的时间表，为所述人所属于的每个组织或群组计算出勤率，且改变所述移动路径以省去对属于所述出勤率小于规定值的组织或群组的人的所述服务。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动体，其中

所述自主移动体为在所述移动路径周边的人提供服务，并且

所述控制单元使用传感器对每个区域计算接受所述服务的所述人的出勤率，且改变所述移动路径以省去对属于所述出勤率小于规定值的区域的人的所述服务。

7.一种用于自主移动体的障碍物感测方法，包括：

记录步骤，预先记录固定障碍物的位置信息，所述固定障碍物的位置不改变；

检测步骤，检测在所述自主移动体移动通过移动路径时可能妨碍所述自主移动体的障碍物；

检验步骤，检验所检测到的障碍物是否为所述固定障碍物；以及

判定步骤，当所述障碍物不是所述固定障碍物时，判定所述障碍物是位置改变的可移动障碍物或临时放置的可移动障碍物。

8.根据权利要求7所述的用于自主移动体的障碍物感测方法，其中所述记录步骤包括：

周边检测步骤，在所述自主移动体多次移动通过所述移动路径时，每次都检测在所述移动路径周边的障碍物；以及

固定障碍物记录步骤，记录在所述周边检测步骤检测到的且其位置不改变的所述障碍物的位置信息作为所述固定障碍物的位置信息。

9.一种用于自主移动体的避障方法，包括：

障碍物判定步骤，使用根据权利要求7或8所述的用于自主移动体的障碍物感测方法，判定可能妨碍所述自主移动体的所述障碍物为所述可移动障碍物；

避开判定步骤，判定所述可移动障碍物是否为能避开的；

避开步骤，当判定出所述可移动障碍物为能避开的时，移动以避开所述可移动障碍物；以及

信号输出步骤，当判定出所述可移动障碍物为不能避开的时，输出要求清除所述可移动障碍物的信号。