[发明专利]自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法

说明书

技术领域

本发明涉及自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法。

背景技术

如以自主方式移至目的地的机器人和车辆的自主移动体已经提出。在公布号为2012-022467的日本未审查的专利申请中，公开了依照在可能妨碍自主移动体的障碍物处于移动路径上时的情况，适当地采取避开动作、停止动作或撤退动作的自主移动体。

发明内容

如上文所述，依照现有技术的自主移动体能够依照情形而适当地采取避开动作等。然而，甚至当存在临时放置在移动路径上且可由人容易地清除的障碍物时，所述自主移动体也采取避开动作等，这使自主移动体的移动效率降低。当自主移动体沿着可清除的障碍物的位置经常地改变的路径移动时，这就成为了一个显著的问题。例如，相对轻的重量的且可容易清除的障碍物(如袋子或椅子)的位置每次都会改变，而且如果自主移动体每次采取避开动作或类似动作，则自主移动体的移动效率显著地降低。

本发明已经实现解决上述的问题，且由此本发明的目的提供移动效率不降低的自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法。

依照本发明的实施例的自主移动体包括预先记录位置不改变的固定障碍物的位置信息的记录单元、检测在所述自主移动体移动通过移动路径时可能妨碍所述自主移动体的障碍物的检测单元、检验所检测到的障碍物是否为所述固定障碍物的检验单元、在所述检验单元断定所述障碍物不是所述固定障碍物时，判定是否清除所述障碍物的控制单元、以及在所述控制单元判定出清除所述障碍物时，输出要求清除所述障碍物的信号的通知单元。在该结构中，甚至当自主移动体移动通过障碍物的位置经常改变的路径时，也可能防止自主移动体的移动效率的降低。

进一步地，在依照本发明的实施例的自主移动体中，优选的是在所述自主移动体多次移动通过所述移动路径时，所述检测单元每次都检测在所述移动路径周边的障碍物，并且当所检测到的障碍物是位置不改变的障碍物时，所检测到的障碍物的位置信息作为所述固定障碍物的位置信息被记录在所述记录单元中。在该结构中，可容易地防止自主移动体的移动效率的降低，而不需要人输入所述固定障碍物的信息。

进一步地，在依照本发明的实施例的所述自主移动体中，优选的是当所述检验单元断定所述障碍物不是所述固定障碍物时，所述控制单元判定所述障碍物是否为能避开的，并且当判定出所述障碍物为能避开的时，所述控制单元控制所述自主移动体移动以避开所述障碍物，并且当判定出所述障碍物为不能避开的时，所述控制单元控制所述通知单元输出所述信号。在该结构中，可减少等待动作所需的时间且防止所述自主移动体的所述移动效率的降低。

进一步地，在依照本发明的实施例的所述自主移动体中，优选的是当在所述信号输出之后已经经过规定时间段而所述障碍物仍未被清除时，所述控制单元控制所述自主移动体来检测附近的人，并且当附近的人被检测到时，所述控制单元控制所述自主移动体朝向所述人移动，并且控制所述通知单元再次输出所述信号，并且当附近的人未被检测到时，所述控制单元控制所述自主移动体绕过所述障碍物。在该结构中，可减少等待动作所需的时间且防止所述自主移动体的所述移动效率的降低。

进一步地，优选的是，依照本发明的实施例的所述自主移动体为在所述移动路径周边的人提供服务，并且所述控制单元访问时间表管理系统，并且检验接受所述服务的所述人的时间表，为所述人所属于的每个组织或群组计算出勤率，且改变所述移动路径以省去对属于所述出勤率小于规定值的组织或群组的人的所述服务。在该结构中，可能限制移动路径且防止所述自主移动体的所述移动效率的降低。

进一步地，优选的是，依照本发明实施例的所述自主移动体为在所述移动路径周边的人提供服务，并且所述控制单元使用传感器对每个区域计算接受所述服务的所述人的出勤率，且改变所述移动路径以省去对属于所述出勤率小于规定值的区域的人的所述服务。在该结构中，可能限制移动路径且防止所述自主移动体的所述移动效率的降低。

一种根据本发明的实施例的用于自主移动体的障碍物感测方法，包括：预先记录位置不改变的固定障碍物的位置信息的记录步骤、检测在所述自主移动体移动通过移动路径时可能妨碍所述自主移动体的障碍物的检测步骤、检验所检测到的障碍物是否为所述固定障碍物的检验步骤、以及当所述障碍物不是所述固定障碍物时，判定所述障碍物是位置改变的可移动障碍物或临时放置的可移动障碍物的判定步骤。因此，可能防止所述自主移动体的所述移动效率的降低。