[发明专利]一种全自动智能铲墙皮机

权利要求书

1.一种全自动智能铲墙皮机，其特征在于，所述全自动智能铲墙皮机包括：

行走车轮组，由四只车轮、驱动电机、减速器、轴编码器及连接件组成，实现全自动智能墙体泥墙机的行走功能，轴编码器作为检测元器件，实现该墙体泥墙机水平行走距离检测，作为该智能墙体泥墙机在被铲墙平面内的水平移动参数检测；

调平油缸，两只调平油缸分别安装于两只对角车轮的上方，用于该墙体泥墙机与地面的垂直度调整；

底盘，全自动智能墙体泥墙机的所有零部件的载体；

螺旋给料机构，由供料电机、给料螺杆、料斗、料斗平板、料斗油缸底板、料斗推移缸、料斗滑移托架、直线位移传感器等组成，供料电机、给料螺杆安装在料斗内，在泥墙过程中实现供料给料的作用，料斗滑移托架嵌入在工作平台内部，在料斗滑移托架的推动下可沿着工作平台内部向外或者向里滑动，以保证被泥抹墙体的厚度，直线位移传感器用来检测料斗推移缸推移料斗的距离，进而保证被泥抹墙体的厚度，料斗平板将给料螺杆送来的料均匀而光滑地泥抹在墙体上，并保证了泥抹的压力；

砂浆输送机构，由砂浆喷嘴、可伸缩输浆软管、软管托架、混凝土输送泵等组成，用于实现混凝土通过输浆软管、砂浆喷嘴直接给料斗供料，实现了供料自动化；

工作平台，螺旋给料机构和平台移动机构的载体，与平台移动机构的两个步进电机连接，在该步进电机的带动下，工作平台可沿着齿条作上下往复运动，完成工作平台的第一级上下工作移动；

齿条，有右齿条和左齿条2根，与左右工作液压缸活塞杆上端的齿条连接板固定在一起，并安装在直线导轨前侧，齿条后侧是与直线导轨滑动配合的燕尾槽，当工作平台上的平台电机及齿轮轴旋转时，工作平台带动螺旋给料机构及平台移动机构上下移动，实现工作平台的第一级上下工作移动；

平台移动机构，由平台电机及齿轮轴组成，工作平台左右各安装一套，和工作平台运动齿条配合，工作平台带动螺旋给料机构实现工作平台的第一级上下工作移动；

工作液压缸，两支工作液压缸垂直固定在底盘上，工作液压缸活塞杆上端左右各安装一块齿条连板，用于固定工作平台运动齿条，活塞杆向上用移动时，带动连板、齿条及平台移动机构整体移动，从而使工作平台带动螺旋给料机构沿着安装在液压缸前侧面的直线导轨上下工作移动，实现工作平台的第二级上下工作移动；

直线导轨，两条直线导轨分别固定在左右工作液压缸的前侧面，与底盘连接在一起，从而与工作液压缸均固定不动，当工作液压缸活塞杆向上移动时，齿条后部的燕尾槽滑块与直线导轨相对运动，从而带动工作平台实现第二级上下工作移动；

支撑液压缸，两支直立的支撑液压缸固定在底盘后部上方，支撑液压缸活塞杆上方连接支撑板，用于泥墙时顶住屋顶，使该墙体泥墙机稳定工作；

控制装置，由触摸屏(或者工业控制计算机)、可编程控制器及其外围器件组成，用于实现墙体泥墙机的全自动控制，并可通过触摸屏(或者工业控制计算机)由人设定要泥抹的厚度及路径，控制该全自动智能墙体泥墙机按照设定的厚度及规定的路径进行泥抹；

液压站，由液压油缸、油缸电机、电磁阀、速度同步阀等组成，固定在底盘的上后方，用于提供各种液压油缸的动力，电磁阀用于油缸换向，速度同步阀用于保证左右两个工作液压缸同时上升或者下降移动，以防止工作平台歪斜；

双轴倾角传感器，固定在底盘上，用于检测墙体泥墙机底盘的水平度，来保证直线导轨与地面的垂直度，传感器的输出信号发送给控制装置的可编程控制器，经过PLC程序处理调整两条调平油缸的位移，来实现墙体泥墙机底盘的水平调整；

激光测距传感器，用于检测工作平台在上下方向上的直线位移。

2.如权利要求1所述的全自动智能铲墙皮机，其特征在于通过可编程控制器、双轴倾角传感器、直线位移传感器、轴编码器等，能够实现墙体泥墙机的泥抹墙皮的全自动控制，通过触摸屏(或者工业控制计算机)设定的泥抹厚度，由可编程控制器控制料斗推移缸推动螺旋给料机构到达设定的深度值，该值由直线位移传感器检测反馈给检测系统参与闭环控制。

3.如权利要求1所述的全自动智能铲墙皮机，其特征在于通过触摸屏(或者工业控制计算机)规划或者设定泥抹的平面路径后，可编程控制器通过程序运算转换成可执行的代码，控制料斗平板及行走车轮组在按照设定的平面路径上泥抹，从而有效的避开了窗口、门口等特殊地方，提高了泥抹墙面的效率。

4.如权利要求1所述的全自动智能铲墙皮机，其特征在于通过双轴倾角传感器检测底盘在水平面上X轴和Y轴倾角，作为可编程控制器的输入信号，由可编程控制器控制调平油缸的伸缩，从而保证料斗平板与地面垂直。