[发明专利]导航装置以及高架上下道路判定方法

说明书

本发明提供在各种状况的道路上都能够更正确判定是在高架上侧道路和高架下侧道路中哪个道路上行驶的导航装置及高架上下道路判定方法。具备遮蔽率计算部，计算可视卫星中仰角超过阈值的可视卫星中的、电波的接收等级小于阈值的可视卫星的比例作为可视卫星遮蔽率，该可视卫星是在基于从GPS卫星的电波获得的多个GPS卫星的配置信息而设想为能够接收电波的位置存在的GPS卫星；行驶道路判定部，基于该可视卫星遮蔽率来判定本车在高架上侧道路和高架下侧道路中哪个道路上行驶，基于对接收等级小于阈值的可视卫星的比例进行表示的可视卫星遮蔽率，判定本车在高架上侧道路和高架下侧道路中哪个道路上行驶，由此基于更精细的判定基准进行判定。

技术领域

本发明涉及导航装置以及高架上下道路判定方法，尤其涉及适于应用于具有利用GPS接收机的测位结果来修正本车位置的地图匹配功能的导航装置。

背景技术

一般而言，在车载用的导航装置中，使用自主导航(日文原文：自立航法)传感器、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机等来检测车辆的当前位置，并从记录介质读出当前位置附近的地图数据并显示在画面上。并且，通过将表示本车位置的本车位置标志重合地显示在画面上的规定部位，由此使得车辆当前在何处行驶变得一目了然。

在通过自主导航传感器测定本车位置的情况下，需要进行基于地图匹配的位置校正处理。即，在自主导航中，随着车辆行驶而误差累积，本车位置将从道路脱离。因此，通过地图匹配处理将本车位置与道路的位置对照，并根据需要将本车位置修正到道路上。将本车位置修正到道路上具体地是指，将本车位置拉拽到道路路段上的处理。

另外，在自主导航中，在测定误差变大而本车位置大大脱离道路时，无法将本车位置地图匹配到实际的道路上的当前位置。因此，通过基于自主导航的地图匹配变得不可能，则使用从GPS接收机获得的位置数据(GPS位置)和方位数据(GPS方位)来进行基于自主导航传感器的车辆位置(传感器位置)和行驶方位(传感器方位)的修正。

但是，对于如高架上侧的高速道路和位于其下方的一般道路那样、二条道路上下分支或并排的情形下，仅仅通过自主导航传感器、GPS接收机的信息，难以精确地确定是在哪条道路上行驶。对此，事先对于分支前方的道路路段附加简单的坡度信息(上坡/下坡/平坦)并对该坡度信息和在分支点由车载传感器检测到的坡度角(车辆俯仰角)进行比较，从而能够以某种程度的精度确定实际行驶的分支前方的道路。

然而，根据适用地(尤其是日本以外的中国、台湾等亚洲一带)，存在如下情况：地图DB的整备状况差因而坡度信息的有效范围窄，仅对于一部分的城市的道路路段储存有坡度信息。此外，即使在储存有坡度信息的情况下，与面向日本的产品相比，地图DB的精度较差的情况较多。为此，在通过对道路路段的坡度信息和由传感器检测到的车辆俯仰角进行比较而进行高架上下道路的判定的方法中，存在如下问题：功能本身无法动作的情况、即使在能够动作的情况下也会导致误判定较多这样的问题。

尤其是，在中国的代表性的两个城市(上海，广州)，为能够容易地在高架上侧的高速道路和其下方的一般道路上往来的这种交通状况。然而，上下分支的道路的判定所需的坡度信息未储存于地图DB的情况、即使储存的情况下精度也差且为错误的坡度信息的情况较多，成为分支点处的匹配精度劣化的主要原因。

此外，在上下分支的道路无法匹配到正确的道路的情况下，在之后的行驶中进行地图匹配处理。然而，高架上侧的高速道路和其下方的一般道路，上下(高度方向)有明显的距离差，但几乎没有相对于平面(水平方向的明显的距离差的状况较多，因此即使进行地图匹配处理也无法匹配到正确的道路的可能性大，存在无法进行有效的恢复的问题。此外，在高架下侧道路行驶的情况、周围存在高层建筑物的状况下，GPS测位环境非常严峻，GPS测位精度非常差。为此，几乎无法期待基于能够作为最准确的值而期待的GPS位置进行的恢复。