[发明专利]一种适于农用无人机田间作业补给的补给平台及补给方法

权利要求书

1.一种适于农用无人机田间作业补给的补给平台，其特征在于，包括可移动的机架以及设在机架上的起降平台单元、药物补充单元和能源补充单元，其中：

所述起降平台单元包括着陆板和升降机构，所述升降机构设置在着陆板的底部与机架之间；

所述药物补充单元包括储药箱和加药泵。

2.根据权利要求1所述的适于农用无人机田间作业补给的补给平台，其特征在于，所述升降机构包括至少三个伸缩缸，其中，伸缩缸的缸筒固定在机架上，伸缩缸的活塞杆通过万向节与着陆板的底部连接。

3.根据权利要求2所述的适于农用无人机田间作业补给的补给平台，其特征在于，所述着陆板为内嵌伸缩式结构，该着陆板包括位于中间的固定板和嵌入在固定板内可向两侧伸缩的两个伸缩板，其中，每个伸缩板与固定板之间均设有伸缩缸和导向结构，所述伸缩缸的缸筒固定在固定板上，活塞杆连接在伸缩板上；所述导向结构包括设在固定板上的导向孔以及设在伸缩板上的导向杆，所述导向杆匹配于导向孔内。

4.根据权利要求3所述的适于农用无人机田间作业补给的补给平台，其特征在于，所述能源补充单元包括电能补充单元或/和燃油补充单元，所述电能补充单元包括供能电池和充电设备；所述燃油补充单元包括油箱和加油泵。

5.根据权利要求4所述的适于农用无人机田间作业补给的补给平台，其特征在于，所述着陆板上设有称重单元，该称重单元包括称重传感器。

6.根据权利要求5所述的适于农用无人机田间作业补给的补给平台，其特征在于，所述药物补充单元还包括加药流量计；所述能源补充单元包括燃油补充单元，该燃油补充单元包括加油流量计。

7.根据权利要求6所述的适于农用无人机田间作业补给的补给平台，其特征在于，还包括控制系统，该控制系统包括控制单元、接收器和控制器，其中，所述接收器的输入端与所述称重传感器、加药流量计以及加油流量计连接，输出端与控制单元连接；所述控制器的输入端与控制单元连接，输出端与加油泵和加药泵连接。

8.根据权利要求7所述的适于农用无人机田间作业补给的补给平台，其特征在于，还包括用于控制升降机构和内嵌伸缩式着陆板工作的远程控制系统，该远程控制系统包括无线发射器和无线接收器，其中，所述无线接收器与控制系统中的控制单元连接，控制系统中的控制器与升降机构中的伸缩缸以及内嵌伸缩式着陆板中的伸缩缸连接；无线发射器用于通过无线传输方式向无线接收器传送控制升降机构的升降参数和控制内嵌伸缩式着陆板的伸缩参数，所述无线接收器用于接收上述参数并输送给控制单元，控制单元根据上述参数将控制信号输送给控制器，由控制器控制升降机构中的伸缩缸以及内嵌伸缩式着陆板的伸缩缸工作。

9.根据权利要求3所述的适于农用无人机田间作业补给的补给平台，其特征在于，所述着陆板上还设有无人机脚架固定装置，该无人机脚架固定装置包括多个弧形固定件，该弧形固定件的两端设有与着陆板连接的连接部，该连接部与着陆板之间通过螺钉形成可拆卸连接结构；所述的伸缩缸为气缸或液压缸或电动伸缩缸。

10.一种应用权利要求8所述的补给平台实现的适于农用无人机田间作业补给的补给方法，包括以下步骤：

a.将无人机固定于补给平台的着陆板上，补给平台移至农田作业处，连接无人机与加药补充单元和能源补充单元；

接收器将称重单元检测到的无人机的当前重量信号传输给控制单元，控制单元根据单次作业时间和单位时间内的耗药量和耗油量的最优比来计算补充的药量和油量，进而控制加药泵和加油泵工作，同时根据加药流量计和加油流量计反馈的信号判断当前的加药量和加油量；当加药量和加油量达到设定的量时，控制加药泵和加油泵停止工作，完成补给；

b.控制器通过控制升降机构将着陆板调整至水平状态以及合适的高度，解除着陆板上的无人机脚架固定装置，无人机准备起飞；

c.无人机起飞，着陆板和升降机构收缩；

d.无人机中途需要补充能源及喷洒物时，补给平台移至相应的位置，控制单元控制着陆板展开并调整着陆板的姿态，为无人机降落作准备；

e.无人机安全降落至着陆板上，为无人机补充能源及喷洒物后继续起飞作业；

f.如此循环直至无人机作业完成后降落。