[发明专利]计算机视觉系统中颜色识别的系统和方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求于2013年8月21日提交的美国临时专利申请No. 61/868,175的优先权，上述申请的全部内容在此作为参考引入。

技术领域

技术领域总体上涉及计算机视觉系统，且更具体地涉及用于在计算机视觉系统中识别颜色的方法和系统。

背景技术

计算机视觉系统用于宽范围的应用中，以获取、处理环境内的物体图像且将识别技术应用于环境内的物体图像。在工业制造环境中，例如，计算机视觉系统通常用于在部件和组件移动通过制造过程时识别部件和组件（例如，机动车部件）。

为了帮助计算机视觉系统识别部件，颜色标记可以喷涂或以其他方式应用于部件的小区域。然而，在这种情况下，应用的颜色标记可能展现显著的颜色变化，例如通过喷涂厚度的变化、背景渗透、背景颜色变化、外来表面涂层（油、锈抑制剂等）、表面氧化和老化、照相机白色平衡变化、环境光线变化等引起。

虽然常规训练和机器学习技术可以应用以解决该不希望的颜色变化，但是这种方法（通常需要一个或多个监督训练时期）可能是昂贵和耗时的。此外，这种方法仍可能不会充分地识别和分类期望范围的颜色。

因而，期望提供用于确定计算机视觉系统中的颜色的改进方法和系统。此外，本发明的其他期望特征和特性从后面的详细说明和所附权利要求书结合附图以及前述技术领域和背景技术将显而易见。

发明内容

根据一个实施例，一种颜色识别方法包括：确定颜色空间内的预定颜色组且将预定颜色组存储在存储器中；确定从预定颜色组选择的期望颜色；接收图像；使用处理器滤波图像以产生基本上仅仅包括预定颜色组的已滤波图像；以及确定在图像内是否存在期望颜色。

根据一个实施例，一种颜色识别系统包括：配置成产生图像的照相机模块；分类器滤波器模块，所述分类器滤波器模块配置成接收所述图像且基于存储在存储器中的预定颜色组应用滤波器以产生已滤波图像；以及图像识别模块，所述图像识别模块配置成接收所述已滤波图像且确定在已滤波图像内是否存在从预定颜色组选择的期望颜色。

方案1. 一种颜色识别方法，包括：

确定颜色空间内的预定颜色组且将预定颜色组存储在存储器中；

确定从预定颜色组选择的期望颜色；

接收图像；

使用处理器滤波图像以产生基本上仅仅包括预定颜色组的已滤波图像；以及

确定在图像内是否存在期望颜色。

方案2. 根据方案1所述的方法，其中，预定颜色组包括查询表，对于预定颜色组中的每种，包括颜色识别和颜色空间内的对应几何区域。

方案3. 根据方案2所述的方法，其中，每个对应几何区域是多边形。

方案4. 根据方案1所述的方法，其中，颜色空间是HSV颜色空间。

方案5. 根据方案1所述的方法，其中，颜色空间是RGB颜色空间。

方案6. 根据方案5所述的方法，其中，颜色空间是色度RGB颜色空间。

方案7. 根据方案1所述的方法，还包括：在第一颜色空间中识别“黑色”、“白色”和“灰色”像素中的至少一种；以及在第二颜色空间中识别预定颜色组中的其它颜色。

方案8. 根据方案7所述的方法，其中，滤波图像包括：在与像素有关的一组值中的最大值小于第一预定阈值的情况下，将图像的像素设定为“黑色”。

方案9. 根据方案8所述的方法，其中，滤波图像包括：在与像素有关的一组值中的最大值大于第二预定阈值的情况下，将图像的像素设定为“白色”。

方案10. 一种颜色识别系统，包括：

配置成产生图像的照相机模块；

分类器滤波器模块，所述分类器滤波器模块配置成接收所述图像且基于存储在存储器中的预定颜色组应用滤波器以产生已滤波图像；以及

图像识别模块，所述图像识别模块配置成接收所述已滤波图像且确定在已滤波图像内是否存在从预定颜色组选择的期望颜色。

方案11. 根据方案10所述的系统，其中，预定颜色组包括查询表，对于预定颜色组中的每种，包括颜色识别和颜色空间内的对应几何区域。

方案12. 根据方案11所述的系统，其中，每个对应几何区域是多边形。

方案13. 根据方案10所述的系统，其中，颜色空间是HSV颜色空间。

方案14. 根据方案10所述的系统，其中，颜色空间是RGB颜色空间。