[发明专利]车载相机的图像处理方法和使用该方法的图像处理设备

权利要求书

1.一种车载相机的图像处理设备，该图像处理设备包括：

光源提取单元，其被配置为从在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源，以及从在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于所述光源的第二帧中提取产生运动模糊的光源；

目标光源分类单元，其被配置为将属于所述第一帧的光源的并且不运动的第一目标光源和属于所述第二帧的光源的并且不运动的第二目标光源分类，其中，所述第一目标光源与所述第二目标光源相同；

运动确定单元，其被配置为估计作为所述第一目标光源的中心点的第一位置和包括所述第二目标光源的中心点的第二位置，将所述第一位置与所述第二位置进行比较以及基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果确定车辆的颠簸运动是否已经发生；以及

修正单元，其被配置为基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果修正所述车载相机的图像。

2.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，不运动的光源包括街灯和视觉指引反射器中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，所述运动确定单元还被配置为将所述第一帧和所述第二帧重叠以及基于所述第一位置和所述第二位置重叠的位置确定所述车辆的所述颠簸运动的方向或程度。

4.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，所述图像处理设备的数字传感器是滚动快门类型的CMOS传感器。

5.一种车载相机的图像处理方法，所述方法包括以下步骤：

从已由所述车载相机获得的并且已在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源；

将属于从所述第一帧提取的光源的并且不运动的第一目标光源分类；

计算作为所述第一目标光源的中心点的第一位置；

从已由所述车载相机获得的并且已在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于所述光源的第二帧中提取产生运动模糊的光源；

将属于从所述第二帧中提取的光源的并且不运动的第二目标光源分类，其中，所述第一目标光源与所述第二目标光源相同；

计算包括所述第二目标光源的中心点的第二位置；

将所述第一位置与所述第二位置进行比较；

基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果确定车辆的颠簸运动是否已经发生；以及

基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果修正所述车载相机的图像。

6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，将所述第一目标光源分类或将所述第二目标光源分类的步骤包括将在所述第一帧或所述第二帧的预定区中存在的光源分类为目标光源。

7.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，将所述第一目标光源分类或将所述第二目标光源分类的步骤包括根据利用支持向量机的训练方法将沿着道路布置的多个街灯或视觉指引反射器分类为目标光源。

8.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，计算所述第一位置或计算所述第二位置的步骤包括：

对所述第一帧或所述第二帧的图像执行二值化，以及

提取具有特定值的像素的重心的坐标作为所述第一位置或所述第二位置。

9.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果确定所述车辆的颠簸运动是否已经发生的步骤包括：

将所述第一帧和所述第二帧重叠，以及

基于所述第一位置和所述第二位置重叠的位置确定所述车辆的所述颠簸运动的方向或程度。

10.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，所述第二帧是属于包括在图像中的多个帧并且正好位于所述第一帧之后的帧。

11.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，修正所述车载相机的图像的步骤包括：

利用随机样本一致性RANSAC算法提取最佳修正方向和距离，以及

修正所述图像。