[发明专利]车载相机的图像处理方法和使用该方法的图像处理设备

说明书

技术领域

本发明的示例性实施方式涉及一种车载相机的图像处理方法以及使用该方法的图像处理设备，更具体地说，涉及一种车载相机的图像处理方法和使用该方法的图像处理设备，其能够通过有效地修正通过安装在车辆上的相机拍摄的夜间图像提高使用该夜间图像的车辆驾驶辅助系统的稳定性和可靠性。

背景技术

近来，积极地研发了利用诸如安装在车辆上的相机的光学装置检测诸如通车车道、指示牌、车辆或其它地理特征的对象的检测装置。关于通过这种检测装置检测到的对象的信息可用于车辆的安全驾驶。然而，在车辆行驶的同时，可根据道路的路面状态产生颠簸(pitch)运动。颠簸运动是指可归因于运动道路条件的车辆的上下运动。

车辆的这种颠簸运动可成为当检测装置检测对象时产生错误的原因。因此，需要一种在颠簸运动中能够最小化错误的技术。

就诸如现有颠簸运动方案的图像稳定性方法而言，提取图像中显现的视野范围附近的边缘分量、测量前一帧图像与当前帧图像之间的差异、以及基于所述差异的结果估计车辆的当前颠簸运动。在韩国专利申请公开No.2013-0015974(2013年2月14日)中公开了关于这种颠簸运动估计的示例。

然而，因为夜间照明强度不足，所以存在不能利用相机监视视野范围的情况。在这种情况下，如果使用现有方法则性能可变差。

关于在夜间在图像的上端出现的街灯，最重要的是，当利用诸如图像内的运动、车速和偏航率的数据搜索街灯的运动特征时，分析街灯的图像内的运动。在这种情况下，利用跟踪算法主要分析街灯的图像内的运动。

然而，如果在车辆前方存在各种形式的许多光源，则执行跟踪算法所需的计算负担非常大。结果，存在性能变差的问题。

现有技术文献

专利文献

(专利文献001)韩国专利申请公开No.2013-0015974(2013年2月14日)

发明内容

因此，鉴于在现有技术中出现的以上问题提出本发明，并且本发明的一个目的是提供一种车载相机的图像处理方法和使用该方法的图像处理设备，当安装在车辆上的驾驶辅助系统基于通过安装在车辆前部上的相机拍摄的夜间图像估计与前车的距离时，所述图像处理方法和使用该方法的图像处理设备可防止可归因于车辆的振动的通车车道的识别度或距离精度的可靠性的降低。

根据用于实现本发明的目的的本发明的第一方面，一种车载相机的图像处理设备可包括：光源提取单元，其被配置为从在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源，以及从在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于所述光源的第二帧中提取产生运动模糊的光源；目标光源分类单元，其被配置为将属于所述第一帧的光源的并且不运动的第一目标光源和属于所述第二帧的光源的并且不运动的第二目标光源分类；以及运动确定单元，其被配置为估计作为所述第一目标光源的中心点的第一位置和作为包括所述第二目标光源的中心点的中心线的第二位置，将所述第一位置与所述第二位置进行比较，以及确定车辆的颠簸运动是否已经发生。

另外，图像处理设备还可包括：修正单元，其被配置为基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果修正所述车载相机的图像。

另外，不运动的光源可包括街灯和视觉指引反射器中的至少一个。

另外，所述运动确定单元还可被配置为将所述第一帧和所述第二帧重叠以及基于所述第一位置和所述第二位置重叠的位置确定所述车辆的所述颠簸运动的方向或程度。

另外，所述图像处理设备的数字传感器可以是滚动快门类型的CMOS传感器。

根据用于实现本发明的目的的本发明的第二方面，一种车载相机的图像处理方法可包括：从已由所述车载相机获得的并且已在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源；将属于提取的光源的并且不运动的第一目标光源分类；计算作为所述第一目标光源的中心点的第一位置；从已由所述车载相机获得的并且已在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于光源的第二帧中提取产生运动模糊的光源；将属于从所述第二帧中提取的光源的并且不运动的第二目标光源分类；计算作为包括所述第二目标光源的中心点的中心线的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置进行比较；以及基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果确定车辆的颠簸运动是否已经发生。

图像处理方法还可包括基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果修正所述车载相机的图像。

另外，将所述第一目标光源分类或将所述第二目标光源分类的步骤可包括将在所述第一帧或所述第二帧的预定区中存在的光源分类为目标光源。