[发明专利]预警方法及车用雷达系统

说明书

本发明披露了一种预警方法及车用雷达系统。该预警方法，用于一车用雷达系统，包含有由一第一毫米波检测模块及一第二毫米波检测模块分别检测一区域中相异维度的多个第一目标物及多个第二目标物相对于该车用雷达系统的动态信息，以取得一第一检测结果及一第二检测结果；根据该第一检测结果及该第二检测结果，判断该多个第一目标物与该多个第二目标物中是否存在相同的目标物；于判断出该多个第一目标物与该多个第二目标物中包含至少一相同目标物时，判断该至少一相同目标物的三维动态信息；以及根据该至少一相同目标物的三维动态信息，决定是否启动一警示信号。

技术领域

本发明涉及一种预警方法及车用雷达系统，特别是涉及一种可检测不同维度的目标物信息的预警方法及车用雷达系统。

背景技术

随着交通安全意识抬头，车辆安全配备越来越多元，除了主、被动安全系统(如防死锁刹车系统、刹车力分配系统、循迹系统、电子稳定系统、辅助气囊等)外，预警防护系统也逐渐受到重视。预警防护系统是以机器视觉的影像自主辨识方式，检测可能发生的危险状况，进而主动发出预警灯号或警告声响等信息给予驾驶者，使驾驶者可根据警示结果决定其行驶方向，避免驾驶者因疏忽或视线死角等因素导致交通意外事故的发生。

常见的预警防护系统，如自动巡航控制、盲点检测系统、自动刹车系统、前/后方追撞预警系统、车道偏移检测系统等，通常是采用微波形式的调频连续波(Frequency-Modulation Continuous Wave，FMCW)雷达系统进行目标物的检测，这类检测是由雷达系统发出毫米波信号并接收目标物所反射的信号，进而计算出目标物相对于雷达系统的速度、角度、距离等信息。此外，为了符合行车需求，车用雷达系统的检测范围通常是朝水平方向延伸，即仅有水平(Azimuth)维度的扫描能力，以正确检测出行车方向上的目标物。

由于现有的车用雷达系统仅具有水平维度的检测能力，若在检测范围内有高仰角或低仰角的反射物，如交通号志、路标、告示牌、天桥、广告广告牌、人孔盖、减速丘等，现有的车用雷达系统可能发生误判，除了容易造成驾驶者困扰外，还可能发生无可预期的危险。举例来说，请参考图1，图1为现有的一前方追撞预警系统的运作示意图。如图1所示，车辆A、B行驶在一道路S上，且以行车方向而言，车辆A在车辆B之前，而车辆B装载有前方追撞预警系统，可检测前方目标物状况，并形成有一雷达范围RG。因此，在行驶过程中，车辆B上的前方追撞预警系统可不断检测雷达范围RG内的目标物情形，进而于有碰撞发生可能时，发出警示或启动自动刹车机制。然而，由于现有的车用雷达系统仅有水平维度的扫描能力，无法辨别垂直方向的目标物信息，因此，以图1为例，当车辆B的前方追撞预警系统检测到一路标C时，可能误判路标C位于其行驶路径上，进而发出警示，甚至启动自动刹车，而可能造成被后车追撞的危险。

由上述可知，现有的车用雷达系统由于仅能检测水平维度的目标物信息，可能受到环境影响而造成误判或误预警的情形发生。因此，如何进一步提升车用预警系统的预警精准度也就成为业界所努力的目标之一。

发明内容

因此，本发明的主要目的即在于提供一种预警方法及车用雷达系统，以改善现有技术的缺点。

本发明揭示一种预警方法，用于一车用雷达系统，该车用雷达系统包含一第一毫米波检测模块及一第二毫米波检测模块，该预警方法包含有由该第一毫米波检测模块检测一区域中一第一维度的多个第一目标物相对于该车用雷达系统的动态信息，以取得一第一检测结果；由该第二毫米波检测模块检测该区域中一第二维度的多个第二目标物相对于该车用雷达系统的动态信息，以取得一第二检测结果，其中该第一维度与该第二维度相异；根据该第一检测结果及该第二检测结果，判断该多个第一目标物与该多个第二目标物中是否存在相同的目标物；于判断出该多个第一目标物与该多个第二目标物中包含至少一相同目标物时，判断该至少一相同目标物的三维动态信息；以及根据该至少一相同目标物的三维动态信息，决定是否启动一警示信号。