[发明专利]电动动力转向装置

说明书

本申请主张于2013年8月29日提出的日本专利申请2013-178490号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及对车辆的转向操作进行辅助的电动动力转向装置。

背景技术

作为以往的这种电动动力转向装置有日本特开2011－203091号公报所记载的装置。该电动动力转向装置具备转矩传感器和控制电机的驱动的控制装置。该转矩传感器具备霍尔IC和向霍尔IC赋予与驾驶员的转向操作转矩相应的磁通量的磁路。在上述电动动力转向装置中，若伴随驾驶员的转向操作，转向操作转矩变化，则从磁路赋予给转矩传感器的霍尔IC的磁通量变化。由此，从转矩传感器输出与转向操作转矩相应的检测信号。控制装置基于转矩传感器的检测信号来计算转向操作转矩，并基于该转向操作转矩检测值计算电流指令值。然后，控制装置通过执行使流过电机的实际电流值追随电流指令值的电流反馈控制来使电机驱动，并赋予转向操作机构辅助力。由此，辅助驾驶员的转向操作。

另外，日本特开2011－203091号公报所记载的电动动力转向装置与上述的磁路独立地具备周期性地向转矩传感器赋予磁场的磁场产生装置。在借助磁场产生装置向转矩传感器赋予了磁场时，控制装置判断是否从转矩传感器输出与赋予的磁场相应的检测信号。在未从转矩传感器输出与赋予的磁场相应的信号的情况下，控制装置判定为转矩传感器产生了异常。而且，控制装置在从磁场产生装置向转矩传感器赋予磁场之前，基于转矩传感器的检测信号来检测转向操作转矩，并在从磁场产生装置产生磁场的期间保持转向操作转矩检测值并继续电流反馈控制。

然而，在日本特开2011－203091号公报所记载的电动动力转向装置中，在保持转向操作转矩检测值的期间，电流指令值几乎不变化。针对这样的电流指令值，若电机的实际电流值以高的响应性追随，则赋予给转向操作机构的辅助力难以产生变化，在转向操作中产生固定感fixed feeling(刚性感rigid feeling)。这成为给驾驶员带来不协调感的重要因素。

发明内容

本发明是鉴于这样的实际情况而成的，其目的之一在于提供一种即使在保持转向操作转矩检测值的状态下进行电流反馈控制的情况下，也能够减少驾驶员的不协调感的电动动力转向装置。

本发明的一方式的电动动力转向装置具备：电机，其对车辆的转向操作机构供给辅助力；转矩传感器，其输出与赋予给上述转向操作机构的转向操作转矩相应的检测信号；控制部，其基于上述检测信号计算转向操作转矩检测值，并且进行使流过上述电机的实际电流值追随基于上述转向操作转矩检测值的电流指令值的电流反馈控制。并且，上述控制部在上述转向操作转矩检测值被保持时，使上述电流反馈控制的反馈增益小于上述转向操作转矩检测值未被保持时的反馈增益。

根据该结构，由于在转向操作转矩检测值被保持的期间，反馈增益变小，所以电机的实际电流值针对电流指令值的响应性降低。因此，即使电流指令值通过转向操作转矩检测值被保持而成为难以变化的状况，与转向操作转矩检测值未被保持的期间相比，电机的实际电流值也缓慢地追随电流指令值。由此，抑制电机的输出转矩在转向操作转矩检测值被保持的期间也被固定成恒定值，确保转向操作机构的顺畅的动作，所以能够减少驾驶员的不协调感。

在本发明的其他方式中，在上述方式的电动动力转向装置中，上述转矩传感器交替进行能够判定上述转矩传感器的异常的异常诊断信号的输出和上述检测信号的输出，上述控制部基于上述异常诊断信号来检测上述转矩传感器的异常，并且至少在从上述转矩传感器输出上述异常诊断信号的期间保持上述转向操作转矩检测值。

根据该结构，由于从转矩传感器交替输出异常诊断信号和检测信号，所以能够基于该异常诊断信号继续监视转矩传感器有无异常。另外，在从转矩传感器输出异常诊断信号的期间，能够基于保持的转向操作转矩检测值来继续电流反馈控制。