[发明专利]一种安装有可变形轮的行走机构

权利要求书

1.一种安装有可变形轮的行走机构，其特征在于：它是由轮边减速机构，变形驱动机构，变形轮以及转向机构组成；轮边减速机构的输入圆锥齿轮轴与车辆动力系统相连，其输出轴与变形轮连接；变形驱动机构连接在轮边减速机构下箱体上，其中的变形套筒空套在输出轴上，一端通过花键与变形轮中链轮组连接；转向机构的转向节臂通过花键与轮边减速机构中转向主销相连；车辆动力从轮边减速箱输入圆锥齿轮轴输入，通过轮边减速机构中两级锥齿轮传动传到输出轴上，输出轴通过花键与变形轮的轮毂部分连接，带动变形轮转动，变形轮外部为六块实心轮胎块，轮胎块承载地面作用力并传递到轮毂部分上，通过控制转向油缸的伸缩，带动转向节臂转动从而实现转向；

所述轮边减速机构包括输入圆锥齿轮轴、输入轴轴承套筒、上箱体、转向主销、一级输出圆锥齿轮、二级输入圆锥齿轮、输出圆锥齿轮、下箱体、输出轴、输出轴轴承套筒；输入圆锥齿轮轴为整个行走机构的动力输入，通过输入轴轴承套筒安装在上箱体上；转向主销在轮边减速机构竖轴线上，下端固定在下箱体上，另一端通过轴承支承；一级输出圆锥齿轮与二级输入圆锥齿轮通过花键连接定位，安装在转向主销上并可在其上自由转动；上箱体通过下箱体上的台阶对中并安装其上；输出圆锥齿轮通过花键连接在输出轴上，输出轴通过输出轴轴承套筒安装在下箱体上；动力从输入圆锥齿轮轴传入，通过两级圆锥齿轮传动，传递到输出轴，继而通过输出轴传递到变形轮；

所述变形驱动机构附接在轮边减速机构上，它包括变形套筒、驱动套筒、闸皮、拉杆、回位弹簧、拉线、油封、毡圈、变形驱动机构壳体及壳体上盖；变形套筒空套在输出轴上，可与之相对转动，轴向一端通过轮边减速机构的输出轴轴承套筒端盖定位，另一端通过变形轮上的法兰定位，并有调节垫片保证间隙，驱动套筒安装在变形套筒上，并通过花键与之连接，轴向一端通过变形套筒上轴肩定位，另一端通过挡圈定位；闸皮环绕驱动套筒布置，一端固定在变形驱动机构壳体上，另一端与拉杆连接，拉杆通过一组螺栓螺母组合固定在输出轴轴承套筒的端盖上，并布置有回位弹簧，拉线穿过壳体上盖连在拉杆上；变形驱动机构壳体及壳体上盖通过六组螺栓螺母组合固定在轮边减速机构的输出轴轴承套筒的端盖上，变形驱动机构壳体一端设置有油封及毡圈防水；拉动拉线可以使拉杆绕固定位置摆动，从而带动闸皮贴紧驱动套筒，产生刹车作用；该变形套筒是带有台肩的筒状结构件；该驱动套筒是内环加工有花键槽的圆环状件；该变形驱动机构壳体是上端带开口的薄壳结构件；该壳体上盖是上端带有拉线通过圆孔的薄壳结构件；

所述变形轮作为整个机构的执行机构，承载车重并完成变形动作，通过与地面作用为车辆提供驱动力；变形轮包括轮毂部分、链轮组、旋转机构及轮胎块；轮边减速机构的输出轴是变形轮的动力输入，与轮毂部分通过花键相连并锁紧；轮毂部分内部一侧为链轮组，链轮组通过变形套筒一端上的花键与之相连，同时与轮毂部分内部另一侧的旋转机构连接；轮胎块由橡胶制成，包裹旋转机构外部并与之一体，承载重力并与地面相互作用；当变形驱动机构发生作用使变形套筒与输出轴产生差速时，差速作用驱动链轮组转动，带动旋转机构旋转，从而使轮胎块转动，轮胎块的转动使得变形轮在有轮缘和无轮缘之间变换；

所述转向机构与布置在车辆上的液压缸共同作用完成转向驱动，该转向机构包括转向节臂、转向油缸、销轴、开口销；转向节臂一端与布置在车辆上的转向油缸通过销轴与开口销连接，另一端通过花键与轮边减速机构转向主销连接，并用螺母锁紧，通过控制转向油缸伸缩，使转向节臂带动转向主销转动，而转向主销与轮边减速机构固连，故带动整个行走机构绕转向主销转动，实现转向；该转向节臂是两端设有通孔的板状件；该销轴是带台肩的圆柱状件。