[发明专利]托辊轴和托辊筒在抓取手指中的定位方法

说明书

(一)技术领域：

本方案所属技术领域是皮带运输设备的制造装备，是在皮带运输设备托辊生产线的搬运机械手上应用的关于零件夹持的一种定位技术。 

(二)背景技术：

我国托辊生产线多数是刚性生产线，自动生产线比较少，数控化自动生产线就更少，搬运机械手是自动生产线上的关键设备。在托辊零件搬运过程中，被抓取零件在机械手手指上如何定位关系到零件在搬运过程中是否稳固，也关系到移动前后两个位置如何定位，对搬运的速度和准确性有很大影响。通用搬运机械手抓取手指的形式有：自动定心式夹紧手指、靠摩擦力夹紧手指、靠磁力夹紧手指，这几种方式都为刚性抓取。这些手指在抓取和放置零件的时候可能出现和设备上的夹具定位机构发生不同心。 

(三)发明内容：

本方案所要解决的技术问题是解决机械手手指在抓取和放置零件的时候与相关设备上的夹具定位机构发生不同心，避免刚性抓取时机械手手指与相关设备上零件定位产生干涉。本方案是采用了V型定位，实现柔性抓取，用开口向上的V型来定位被抓取零件，V型是由两个斜面组合而成，分别布置在两个手指上，两个抓取手指抓合拢时，抓取手指下部的两个斜面在底部形成相连或断开的V型，被抓取零件靠自重与两个斜面相切，定位在两个手指形成的V型的两个斜面上。本定位方法的特点是，应用时可以通过让机械手手指的定位的零件中心略低于相关夹具的定位中心，实现机械手的手指处于合拢状态，零件处于定位状态，被抓取零件在抓取和放下两件位置，零件的定位服从于夹具的定位，实现两种定位不发生冲突。即可以实现被抓取零件还在被定位的状态下，机械手就可以抓紧，也可以在被抓取零件再次定位后，机械手可以不松开。本方案提供的定位方法有效的解决了机械手和夹具定位的不同心问题。 

(四)附图说明：

附图1：是机械手的手指具体结构布置图。 

1为夹紧执行机构，2、3分别为左右机械手抓取手指，抓取手指在布置上是左右对称，4、5分别是抓取手指2和抓取手指3上的两个用于定位的斜面。 

(五)具体实施方式：

附图1是本方案实施的一个具体案例，是机械手手指的一种具体结构布置图，1为夹紧执行机构，2、3分别为左右机械手抓取手指，抓取手指在布置上是左右对称，4、5分别是抓取手指2和抓取手指3上的两个用于定位的斜面。根据零件的长短可以设计斜面4、5在被抓取零件轴向的宽度，也可以在被抓取零件的轴向分为若干段，本示例在轴向上手指定位面分为2段，分段后能够更好的约束零件沿轴向的倾斜度。这种抓取手指的特点是采用2组相向运动的手指，合拢后形成2组在一条线上的2组V型，零件靠自重和摩擦力被固定在V形定位面上，结构简单方便可靠，实现了被抓取零件在夹具夹紧和被定位的状态下，机械手的手指可以自由合拢或张开，这样的效果是一方面机械手的手指不会和夹具的定位装置干涉，另一方面由于机械手的夹紧和夹具的时间能够重叠，可以为自动线节省辅助时间。