[发明专利]曲控机器手

权利要求书

1.一种曲控机器手，包括有机架(7)，支撑轴套(10a、10b)，其特征是：还包括梭杆(1a、1b)、连杆(2a、2b)、转拐轴套(3a、3b)、工作杆(4a、4b)、限杆滚(6)及曲轴(14)，梭杆与连杆之间、连杆与转拐轴套之间、转拐轴套与工作杆之间都是固定连接，把梭杆、连杆、转拐轴套和工作杆合称为机器手(16a、16b)，支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，转拐轴套套在曲轴的转拐轴上，支撑轴套安装在机架上，限杆滚是安装在机架上限制梭杆运动范围的滚动装置，限杆滚和曲轴共同控制机器手，动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动时，曲轴带动机器手循环往返的上下运动和前后摆动，机器手与水平面的夹角的角度循环往返的变化，梭杆中部的点的运动轨迹是8字形，连杆中部的点的运动轨迹是高大于宽的椭圆形，转拐轴套中部的点的运动轨迹是圆形，工作杆中部的点的运动轨迹是宽大于高的椭圆形。

2.曲控机器手与锄和犁组合成的曲控松土机，包括有机架(7)、支撑轴套(10a、10b)、梭杆、连杆、转拐轴套及工作杆，梭杆与连杆之间、连杆与转拐轴套之间、转拐轴套与工作杆之间都是固定连接，把梭杆、连杆、转拐轴套和工作杆合称为机器手(16a、16b)，还包括限杆滚(6)、曲轴(14)、锄(5a、5b)、动力机构(8)、动力接收器(9)及犁(13)，支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，转拐轴套套在曲轴的转拐轴上，支撑轴套安装在机架上，限杆滚是安装在机架上限制梭杆(1a、1b)运动范围的滚动装置，限杆滚和曲轴共同控制机器手，机器手与水平面的夹角的大小循环往返的变化，其特征是：锄固定在机器手的下端，犁固定在机架的下方，动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动时，曲轴带动机器手和锄循环往返的上下运动和前后摆动去挖松土地；利用锄挖土所获得的前进力去带动犁前进。

3.曲控机器手与锄、犁、车轮组合成的曲控松土车，包括有机架(7)、支撑轴套(10a、10b)、梭杆、连杆、转拐轴套及工作杆，梭杆与连杆之间、连杆与转拐轴套之间、转拐轴套与工作杆之间都是固定连接，把梭杆、连杆、转拐轴套和工作杆合称为机器手(16a、16b、16c、16d)，还包括限杆滚(6a、6b、6c、6d)、曲轴(14)、锄(5a、5b、5c、5d)、犁(13)、动力机构(8)、动力接收器(9)、减速器(27)、动力传送器(15)、车轮(17)、车轮轴(18)及车架(19)，支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，转拐轴套套在曲轴的转拐轴上，支撑轴套安装在机架上，限杆滚是安装在机架上限制梭杆(1a、1b、1c、1d)运动范围的滚动装置，是由一根穿过梭杆通道的轴和套在该轴上的轴承组成，锄固定在机器手的下端，犁固定在机架的下方，动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动时，曲轴带动机器手循环往返的上下运动和前后摆动，机器手与水平面的夹角的大小循环往返的变动，其特征是：利用曲轴带动机器手和锄循环往返的上下运动和前后摆动去挖松土地；利用锄挖土所获得的前进力去带动犁前进；利用曲轴上的动力传送器带动减速器与车轮和车轮轴转动；利用车轮与地面产生的摩擦力去平衡锄与犁之间的力差。

4.曲控机器手与桨叶和船体组合成的曲桨飞船，包括有桨叶(20a、20b、20c)、限杆滚(6a、6b、6c)、动力机构(8)、动力接收器(9)、支撑轴套(10a、10b)及曲轴(14)，梭杆与连杆之间、连杆与转拐轴套之间、转拐轴套与工作杆之间都是固定连接，把梭杆、连杆、转拐轴套和工作杆合称为机器手(16a、16b、16c)，支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，转拐轴套套在曲轴的转拐轴上，支撑轴套安装在机架上，限杆滚是安装在机架上限制梭杆(1a、1b、1c)运动范围的滚动装置，是由一根穿过梭杆通道的直轴和套在该轴两端的轴承组成，桨叶是固定在机器手的下端，限杆滚、动力机构和支撑轴套都是安装在机架上，机架固定在船体上；动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动时，曲轴带动机器手循环往返的上下运动和前后摆动，机器手与水平面的夹角的大小循环往返的变动，桨叶与水平面的夹角也循环往返的变动，其特征是：利用曲轴带动机器手和桨叶循环往返的上下运动和前后摆动去推水运动。