[发明专利]一种带绝缘套管接头装配机器人系统

权利要求书

1.一种带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，包括主旋转盘、控制器、供料机构、装配机构和成品收集机构；其中，主旋转盘包括机架、旋转电机、转轴装置和托盘，旋转电机固定在机架上，旋转电机连接转轴装置，转轴装置与托盘的底部相固定，用于驱动托盘转动，旋转电机与控制器电连接；托盘的周向均布有多个缺口状的装配工位孔，部分装配工位孔由固定在机架上的金属护圈封合，未封合的装配工位孔所处的机架处设有用于使带绝缘套管接头脱离装配工位孔的落料机构；所述供料机构和装配机构设在主旋转盘周围；所述成品收集机构设置于未封合的装配工位孔附近的下方。

2.如权利要求1所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述落料机构为位于所述未封合的装配工位孔的下方的落料拨杆；从所述托盘上方俯视，所述落料拨杆与未封合的装配工位孔圆相交；所述供料机构为自动排序震动下料机。

3.如权利要求2所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述供料机构包括管接头基件下料机和螺母下料机，各下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在主旋转盘的周围；所述装配机构包括螺母装配机械手，设置于相应下料机的一侧。

4.如权利要求3所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述螺母装配机械手中，包括机械手机架、固定于机械手机架顶部的主气缸、安装于主气缸伸缩机构的辅气缸、安装于辅气缸伸缩机构的电动或气动螺母拧转手爪以及设置于机械手机架的竖直导轨，主、辅气缸分别为竖直直线气缸和水平直线或旋转气缸，辅气缸的安装座与竖直导轨滑动连接；螺母装配机械手设有用于检测螺母拧转手爪水平和竖直运动位置的位置传感器，所述螺母装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述螺母装配机械手的主、辅气缸电连接。

5.如权利要求4所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述螺母拧转手爪为带有磁性的螺母拧转手爪。

6.如权利要求3所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述供料机构还包括绝缘套下料机，所述管接头基件下料机、所述螺母下料机和所述绝缘套下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在所述主旋转盘的周围；所述装配机构还包括绝缘套装配机械手，绝缘套装配机械手设置于相应下料机的一侧。

7.如权利要求6所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述绝缘套装配机械手中，包括机械手机架、固定于机械手机架顶部的主气缸、安装于主气缸伸缩机构的辅气缸以及设置于机械手机架的水平导轨，主、辅气缸分别为水平直线气缸和竖直直线气缸，辅气缸的安装座与水平导轨滑动连接，辅气缸的伸缩机构末端与绝缘套相配合；绝缘套装配机械手设有用于检测辅气缸的伸缩机构末端水平和竖直运动位置的位置传感器，所述绝缘套装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述绝缘套装配机械手的主、辅气缸电连接。

8.如权利要求7所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述供料机构还包括螺丝下料机，所述管接头基件下料机、螺母下料机、绝缘套下料机和螺丝下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在主旋转盘的周围；所述装配机构还包括螺丝装配机械手，所述螺丝装配机械手设置于相应下料机的一侧。

9.如权利要求8所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述螺丝装配机械手中，包括水平直线气缸、带螺丝刀电机、电机导轨、以及用于将螺丝填装于管接头基件的周向螺纹孔入口处的螺丝填装装置；其中，水平直线气缸位于电机导轨的末端，带螺丝刀电机的底座与电机导轨滑动配合，且带螺丝刀电机正对周向螺纹孔，水平直线气缸的伸缩机构与带螺丝刀电机相连接，用于驱动带螺丝刀电机沿电机导轨移动；螺丝装配机械手设有用于检测带螺丝刀电机水平运动位置的位置传感器，螺丝装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与螺丝装配机械手的水平直线气缸和带螺丝刀电机电连接。

10.如权利要求9所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，该机器人系统设有若干与所述控制器电连接的接近开关，包括设置在待装配的管接头基件所在的位置的用于检测是否有管接头基件的接近开关、设置在螺母装配机械手的端部的用于检测是否有螺母的接近开关、设置在绝缘套装配机械手的端部的用于检测是否有绝缘套的接近开关、设置在螺丝填装装置内的用于检测是否有螺丝的接近开关。