[发明专利]一种带绝缘套管接头装配机器人系统

说明书

技术领域

本发明属于机器人装配领域，具体的说，它涉及一种能够快速地将带绝缘套管接头组件自动装配的机器人系统。

背景技术

本发明涉及的管接头主要指带绝缘套的电缆管接头，它是电缆接头常见的一种，如图2所示：管接头基件21为带外螺纹的金属圆管，侧边加工有螺纹小孔。与管接头基件配合的是薄片螺母20和周向螺丝19，装配在管接头基件内侧的是绝缘套22，起保护电缆的作用。各组件都是自动化生产的成品，需要进一步加工的步骤就是：

1）  从料框中取一个管接头基件；

2）  把螺母拧入管接头基件外圈；

3）  将绝缘套压入管接头基件内圈；

4）  用螺丝刀往基件拧上周向螺丝；

5）  将装配好的工件放入成品框。

这些步骤都是人工操作的，仅螺母装配一道工序就要耗时5秒左右，而且工作内容枯燥，不适合工人长期劳作。不过电缆接头在以前需求不大，人工生产的方式就能满足社会的需求了。

随着经济全球化的不断推进，各国企业提供的产品或服务也越来越走向专一化。这就使得在全球范围内，某一产品主要由几家具有优势的企业提供成为可能，同时也使得原本不具备规模化生产的产品有了批量化生产的发展空间，电缆接头就是这样的一种产品。由于电网、电力设备的普及，中国的制造成本低等原因，国内外给中国企业下的电缆管接头这类金属组件订单越来越多，然而国内电缆企业绝大多数还处在人工装配管接头的阶段，显然目前国内企业的生产能力已不能满足规模化生产的要求。如何提高企业的生产效率，降低工人的劳动强度是厂家迫切需要解决的问题。基于以上原因，采用新的装置，新的工艺流程，利用机器人流水作业，缩短装配时间，降低生产成本是非常必要的。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种将带绝缘套管接头组件自动装配的机器人系统，缩短装配时间，提高生产效率，降低劳动成本。

为实现上述目的，本发明通过以下技术方案来实现的：一种带绝缘套管接头装配机器人系统，包括主旋转盘、控制器、供料机构、装配机构和成品收集机构；其中，主旋转盘包括机架、旋转电机、转轴装置和托盘，旋转电机固定在机架上，旋转电机连接转轴装置，转轴装置与托盘的底部相固定，用于驱动托盘转动，旋转电机与控制器电连接；托盘的周向均布有多个缺口状的装配工位孔，部分装配工位孔由固定在机架上的金属护圈封合，未封合的装配工位孔所处的机架处设有用于使带绝缘套管接头脱离装配工位孔的落料机构；所述供料机构和装配机构设在主旋转盘周围；所述成品收集机构设置于未封合的装配工位孔附近的下方。 

为了使托盘转动平稳，优选地，所述托盘为圆盘状。

为了便于控制操作，优选地，所述控制器为PLC控制器。

为使高效地从托盘上脱离带绝缘套管接头，优选地，所述落料机构为位于所述未封合的装配工位孔的下方的落料拨杆；从所述托盘上方俯视，所述落料拨杆与未封合的装配工位孔圆相交。

为了简化结构，优选地，优选地，所述供料机构为自动排序震动下料机。

为了方便地安装薄片螺母，优选地，所述供料机构包括管接头基件下料机和螺母下料机，各下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在主旋转盘的周围；所述装配机构包括螺母装配机械手，设置于相应下料机的一侧。

所述螺母装配机械手中，包括机械手机架、固定于机械手机架顶部的主气缸、安装于主气缸伸缩机构的辅气缸、安装于辅气缸伸缩机构的电动或气动螺母拧转手爪以及设置于机械手机架的竖直导轨，主、辅气缸分别为竖直直线气缸和水平直线或旋转气缸，辅气缸的安装座与竖直导轨滑动连接；螺母装配机械手设有用于检测螺母拧转手爪水平和竖直运动位置的位置传感器，所述螺母装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述螺母装配机械手的主、辅气缸电连接。

优选地，所述螺母拧转手爪为带有磁性的螺母拧转手爪。

为了方便地安装绝缘套，优选地，所述供料机构还包括绝缘套下料机，所述管接头基件下料机、所述螺母下料机和所述绝缘套下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在所述主旋转盘的周围；所述装配机构还包括绝缘套装配机械手，绝缘套装配机械手设置于相应下料机的一侧。