[发明专利]机械手臂以及机器人在审
| 申请号： | 201410455354.5 | 申请日： | 2014-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN104440940A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 桐原大辅;吉村和人 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 以及 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种机械手臂，其特征在于，以能够转动的方式连接多个腕部，且所述腕部具备第一连杆、第二连杆、以及使所述第一连杆与所述第二连杆相互转动的促动器部，
所述多个腕部包含第一腕部与第二腕部，
所述第一腕部以及所述第二腕部中的一方在所述第一连杆与所述第二连杆之间的长边方向的外周面设置有使腰身的长度减小的小主体部。
2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，
所述第二腕部转动以使所述小主体部位于所述第二腕部的一部分接近所述第一腕部的方向的延线上。
3.根据权利要求1或2所述的机械手臂，其特征在于，
所述小主体部的所述腰身的长度逐渐变小而中间变细。
4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，
在所述小主体部，所述第二腕部的与所述第一腕部邻接侧的曲率比与所述第一腕部相反侧的曲率大。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机械手臂，其特征在于，
连结于具备所述小主体部的第一腕部的第二腕部具有使与所述第一腕部邻接端的外周面的外径减小的小径端部。
6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，
所述小径端部随着距所述第一腕部的距离而外径变小。
7.一种机器人，其特征在于，
具备权利要求1～6中任一项所述的机械手臂。
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