[发明专利]机械手臂以及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械手臂以及机器人。

背景技术

以往，公知有连结多个腕部而构成的机械手臂以及具备该机械手臂的机器人(例如，参照专利文献1)。在该机械手臂中，腕部彼此的连结部分为关节，能够通过该关节弯曲或者扭转。另外，各腕部各自外形呈柱状(例如圆柱状)，且沿着其中心轴方向外径几乎恒定。

专利文献1：日本特开2010-284777号公报

然而，对于外径几乎恒定的腕部彼此而言，在通过它们之间的关节进行弯曲时，由于外形恒定，一方的腕部的外周部与另一方的腕部的外周部在弯曲开始后较早地干扰(碰撞)。因此，存在可动范围(转动范围)变得比较狭窄的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供在相互连结的两个腕部中的一方的腕部相对于另一方的腕部转动时，能够尽可能大地确保其转动范围的机械手臂以及具备该机械手臂的机器人。

这样的目的通过下述的本发明的应用例实现。

应用例1

本发明的机械手臂的特征在于，以能够相互转动的方式连接包含第一腕部与第二腕部的多个腕部，上述腕部具备第一连杆、第二连杆、以及使上述第一连杆与上述第二连杆转动的促动器部，上述第一腕部在中心轴方向的上述第一连杆与上述第二连杆之间的外周面设置有腰身的长度变小的小主体部。

由此，在相互连结的两个腕部中的一方的腕部相对于另一方的腕部转动时，能够转动直至另一方的腕部的外周部的一部分进入一方的腕部的小主体部。因此，能够确保一方的手臂的转动范围尽可能广。具有小主体部的躯干形状可例示出鼓或者沙漏。

应用例2

本发明的机械手臂优选为，上述第二腕部转动以使上述小主体部位于上述第二腕部的一部分接近上述第一腕部的轨道的延线上。

由此，在相互连结的两个腕部中的一方的腕部相对于另一方的腕部转动时，能够转动直至另一方的腕部的外周部的一部分进入一方的腕部的小主体部。因此，能够确保一方的手臂的转动范围尽可能广。

应用例3

本发明的机械手臂优选为，上述小主体部的上述腰身的长度逐渐变化。

由此，在第二腕部朝第二腕部的一部分靠近第一腕部的方向转动时，第二腕部确保转动范围尽可能广，并且由于腰身的长度逐渐变化，从而能够顺利地转动。

应用例4

本发明的机械手臂优选为，在上述小主体部，上述第一腕部的与上述第二腕部邻接侧的曲率比与上述腕部相反侧的曲率大。

由此，有助于确保第二腕部的转动范围尽可能广。

应用例5

本发明的机械手臂优选为，连结于具备上述小主体部的第一腕部的第二腕部具有使与上述第一腕部邻接端的外周面的外径较小的小径端部。

由此，有助于确保一方的手臂主体的转动范围尽可能广。

应用例6

本发明的机械手臂优选为，上述小径端部随着距上述第一腕部的距离而外径变小。

由此，有助于确保一方的手臂主体的转动范围尽可能广。上述小径端部的外径越靠近上述第一腕部越小。

应用例7

本发明的机器人的特征在于具备本发明的机械手臂。

由此，在相互连结的两个腕部中的一方的腕部相对于另一方的腕部转动时，能够转动直至另一方的腕部的外周部的一部分进入一方的腕部的小主体部。因此，能够确保一方的腕部的转动范围尽可能广。

附图说明

图1是表示具备本发明的机械手臂的机器人的第一实施方式的简要主视图。

图2是从图1中的箭头A方向观察的局部剖视图。

图3是表示机械手臂的转动状态的图((a)表示图1所示的机械手臂的转动状态，(b)表示以往的机械手臂的转动状态)。

图4是图1所示的机械手臂的腕部的剖面示意图。

图5是表示图1所示的机械手臂的扭转状态的立体图((a)表示扭转前的状态，(b)表示扭转后的状态)。

图6是表示图1所示的机械手臂的扭转状态的简要侧视图以及从基端侧观察的示意图((a)表示扭转前的状态，(b)表示扭转中途的状态，(c)表示扭转后的状态)。

图7是表示具备本发明的机械手臂的机器人的第二实施方式的简要主视图。

具体实施方式

以下，基于附图所示的优选的实施方式详细说明本发明的机械手臂以及机器人。

第1实施方式