[发明专利]用于控制飞行器空气舵负载摆角的空气动力控制伺服系统

权利要求书

1.一种用于控制飞行器负载摆角的空气动力控制伺服系统，该系统包括与控制系统(8)输出端连接的主伺服控制驱动器(1)，其特征在于：主伺服控制驱动器(1)的输出端连通一个从伺服控制驱动器(4)和两个主机电作动器，每个主机电作动器的输出端各自连接一个主驱动负载；从伺服控制驱动器(4)的输出端连接两个从机电作动器，每个从机电作动器的输出端各自连接一个从驱动负载；主伺服控制驱动器(1)接收控制系统(8)发出的四路负载摆角位置指令信号，将第三负载和第四负载摆角位置指令信号传输给从伺服控制驱动器(4)；同时，主伺服控制驱动器(1)采集第一主机电作动器的电机旋变信号，转换为电机转子角度信号用于空间矢量控制算法；主伺服控制驱动器实时采集第一负载的位移反馈信号，并将位移反馈信号与控制系统第一负载摆角位置指令信号进行比较，计算位置指令信号与反馈位移信号之间的偏差，对偏差进行PID(比例、积分、微分)运算后，运用基于磁场定向的空间矢量控制算法生成第一驱动SVPWM信号；同理主伺服控制驱动器实时采集第二机电作动器的电机旋变信号和第二负载的位移反馈信号，通过PID算法和空间矢量控制算法计算第二驱动SVPWM信号；主伺服控制驱动器将两路SVPWM信号进行放大、隔离、功率驱动后，分别驱动第一机电作动器的电机旋转带动第一负载摆动，和驱动第二机电作动器的电机旋转带动第二负载摆动。

2.根据权利要求1所述的一种用于控制飞行器负载摆角的空气动力控制伺服系统，其特征在于：所述的从伺服控制驱动器(4)接收主伺服控制驱动器(1)发出的第三、第四负载摆角位置指令信号和第三负载、第四负载的位移反馈信号，通过PID算法和空间矢量控制算法分别计算第三、第四驱动SVPWM信号；从伺服控制驱动器将两路SVPWM信号进行放大、隔离、功率驱动后，分别驱动第三机电作动器的电机旋转带动第三负载摆动，和驱动第四机电作动器的电机旋转带动第四负载摆动。

3.根据权利要求2所述的一种用于控制飞行器负载摆角的空气动力控制伺服系统，其特征在于：所述的主伺服控制驱动器(1)包括第一主控芯片(101)、1553B总线接口电路(102)、第一CAN总线接口电路(103)、第一信号变换及处理电路(104)、第二电流传感器(105)、第一电流传感器(106)、第二放大电路(107)、第二隔离电路(108)、第二功率驱动电路(109)、第一功率驱动电路(110)、第一隔离电路(111)、第一放大电路(112)、第一R/D变换电路(113)、第二R/D变换电路(114)；1553B总线接口电路(102)的一端与控制系统(8)的信号输出端连通，1553B总线接口电路(102)的另一端与第一主控芯片(101)的控制信号输入端连通，第一主控芯片(101)的SVPWM信号输出端分别与第一放大电路(112)、第二放大电路(107)的信号输入端连通，第一主控芯片(101)的信号输出端与第一CAN总线接口电路(103)的信号输入端连通；第一放大电路(112)的信号输入端与第一隔离电路(111)的信号输入端连通，第一隔离电路(111)的信号输出端与第一功率驱动电路(110)的信号输入端连通；第二放大电路(107)的信号输出端与第二隔离电路(108)的信号输入端连通，第二隔离电路(108)的信号输入端与第二功率驱动电路(109)的信号输入端连通；第一主控芯片(101)的反馈端分别与第一R/D变换电路(113)、第二R/D变换电路(114)、第一信号变换及处理电路(104)的信号输出端连通，第一信号变换及处理电路(104)的信号输入端分别与第二电流传感器(105)、第一电流传感器(106)和第二电位计、第一电位计的信号输出端连通；第一电流传感器(106)的信号输入端与第一功率驱动电路(110)的电流信号采集端连通，第二电流传感器(105)的信号输入端与第二功率驱动电路(109)的电流信号采集端连通。