[发明专利]一种柔性机器人充气手指

权利要求书

1.一种柔性机器人充气手指，其特征在于，该充气手指(1)包括：

充气手指指尖(14)，该充气手指指尖(14)位于所述充气手指(1)的前端，用于接触要抓取的物体；

充气手指弯曲部(13)，该充气手指弯曲部(13)位于所述充气手指(1)的中部并连接所述充气手指指尖(14)，用于实现充气手指(1)的抓取或松开；

充气手指连接部，该充气手指连接部位于所述充气手指(1)的后端并连接所述充气手指弯曲部(13)，用于固定充气手指(1)，作为外部气体进入所述充气手指(1)的通道，所述充气手指(1)为一体化成型。

2.如权利要求1所述柔性机器人充气手指，其特征在于，所述充气手指连接部包括充气手指固定部(12)及气管连接部(11)，所述充气手指固定部(12)连接所述充气手指弯曲部(13)，用于固定所述充气手指(1)，所述气管连接部(11)与充气手指固定部(12)相连接，用于连接外部气管。

3.如权利要求1或2所述柔性机器人充气手指，其特征在于，所述充气手指弯曲部(13)包括充气手指弯曲限制变形面(15)及该充气手指弯曲限制变形面(15)相对应的充气手指弯曲变形面(16)，所述充气手指弯曲限制变形面(15)与充气手指弯曲变形面(16)相连接，所述充气手指弯曲限制变形面(15)为平面，所述充气手指弯曲变形面(16)的表面为波纹面。

4.如权利要求3所述柔性机器人充气手指，其特征在于，所述波纹面的波峰与波谷形状相同。

5.如权利要求3所述柔性机器人充气手指，其特征在于，所述充气手指弯曲变形面(16)的横截面呈圆弧形，该圆弧形为劣弧、优弧或半圆弧中的一种。

6.如权利要求1所述柔性机器人充气手指，其特征在于，所述充气手指指尖(14)为弧面。

7.如权利要求2所述柔性机器人充气手指，其特征在于，所述充气手指固定部(12)为半圆柱状连接管。

8.如权利要求2所述柔性机器人充气手指，其特征在于，所述气管连接部(11)为圆柱状连接管，该连接管外表面设有卡环(111)。

9.如权利要求1所述柔性机器人充气手指，其特征在于，所述充气手指(1)采用PE或EVA制成。