[发明专利]一种柔性机器人充气手指

说明书

【技术领域】

本发明属于柔性机器人技术领域，特别是涉及一种柔性机器人充气手指。

【背景技术】

柔性手指是目前国际上研究的一个新的方向，国内外市场上大多的柔性手指采用硅胶和手板加工的方法实现了一种柔性手指，柔性手指采用的生产工艺是通过手板将两层弹性模量不同的硅胶粘合在一起，其中弹性模量小的一层为弯曲层，当往柔性手指内部充气时，可以实现柔性手指的弯曲功能。

现有的柔性充气手指须通过两种或两种以上的弹性模量不同的硅胶黏合起来，导致其加工困难、不易批量生产。

【发明内容】

本发明旨在解决上述问题而提供一种容易加工、可批量生产的柔性机器人充气手指。

为实现上述目的，本发明提供了一种柔性机器人充气手指，该柔性机器人充气手指包括：充气手指指尖，该充气手指指尖位于所述充气手指的前端，用于接触要抓取的物体；充气手指弯曲部，该充气手指弯曲部位于所述充气手指的中部并连接所述充气手指指尖，用于实现充气手指的抓取或松开；充气手指连接部，该充气手指连接部位于所述充气手指的后端并连接所述充气手指弯曲部，用于固定充气手指，作为外部气体进入所述充气手指的通道，由所述充气手指指尖、充气手指弯曲部及充气手指连接部构成的充气手指为一体化成型制作。

所述充气手指连接部包括充气手指固定部及气管连接部，所述充气手指固定部连接所述充气手指弯曲部，用于固定所述充气手指，所述气管连接部与充气手指固定部相连接，用于连接外部气管。

所述充气手指弯曲部包括充气手指弯曲限制变形面及该充气手指弯曲限制变形面相对应的充气手指弯曲变形面，所述充气手指弯曲限制变形面与充气手指弯曲变形面相连接，所述充气手指弯曲限制变形面为平面，所述充气手指弯曲变形面的表面为波纹面。

所述波纹面的波峰与波谷形状相同。

所述充气手指弯曲变形面横截面呈圆弧形，该圆弧形为劣弧、优弧或半圆弧中的一种。

所述充气手指指尖为弧面。

所述充气手指固定部为半圆柱状连接管。

所述气管连接部为圆柱状连接管，该连接管外表面设有卡环。

所述充气手指采用PE或EVA柔软材料制成。

本发明的一种柔性机器人充气手指，柔性机器人充气手指作为一个整体,可以一次性加工成型，使得本发明实施例的柔性机器人充气手指容易加工、可批量生产。

【附图说明】

图1是本发明的立体图。

图2是本发明的主视图。

图3是本发明的仰视图。

图4是本发明的左视图。

图5是本发明的弯曲部横截面V-V示意图。

图6是本发明的初始状态示意图。

图7是本发明的抓取动作示意图。

图8是本发明的松手动作示意图。

图9是本发明的充气手指弯曲部横截面第一种形状示意图。

图10是本发明的充气手指弯曲部横截面第二种形状示意图。

图11是本发明的充气手指弯曲部横截面第三种形状示意图。

图12是本发明的充气手指弯曲部横截面第四种形状示意图。

其中，1、柔性充气手指；11、充气手指与气管连接部；12、充气手指固定部；13、充气手指弯曲部；14、充气手指指尖；15、充气手指弯曲限制变形面；16、充气手指弯曲变形面；17、充气手指弯曲限制变形部分虚拟平面。

【具体实施方式】

下列实施例是对本发明的进一步解释和说明，对本发明不构成任何限制。