[发明专利]一种从板ID学习系统及方法

权利要求书

1.一种从板ID学习系统，包括：主板或上位机、多个从板以及CAN总线，其特征在于，所述主板或上位机和从板通过CAN总线进行通讯，在多个从板中，前一从板的引脚B与后一从板的引脚A相连，第一个从板的引脚A接地，最后一个从板的引脚B悬空。

2.如权利要求1所述的从板ID学习系统，其特征在于，第一个从板的引脚A通过跳线的方式接地。

3.如权利要求1所述的从板ID学习系统，其特征在于，以跳线的方式实现前一从板的引脚B与后一从板的引脚A相连。

4.一种从板ID学习方法，其特征在于，将多个从板以下述方式连接：前一从板的引脚B与后一从板的引脚A相连，第一个从板的引脚A接地，最后一个从板的引脚B悬空；

通过CAN总线将所述从板与主板或上位机连接；

从板的主动ID学习步骤S1包括下述步骤：

步骤S11：将所有从板的B引脚置高，检测各从板A引脚电压，若A引脚电压为高，则从板一直处于检测A引脚电压的过程，若A引脚电压为低，从板检测有无收到ID值为x的CAN消息，若未收到，转到步骤S12，若收到，转到S13，其中x为大于等于零的整数；

步骤S12：此从板将自己的ID设为x＝0，并转至步骤S14；

步骤S13：此从板将自己的ID值设为x＝x+1，并转至步骤S14；

步骤S14：判断x是否小于n，如不小于，则ID学习结束，从板通过CAN总线发送ID学习结束命令，通知其他从板进入正常模式，同时自己也进入正常模式；如小于，则转至步骤S15，其中，n为从板的数量减1；

步骤S15：从板设置其B引脚为低，并通过CAN总线发送自己的ID值，随后该完成自身ID学习的从板检查是否收到ID学习结束的命令，若未收到，则一直检测；若收到，则进入正常模式。

5.如权利要求4所述的从板ID学习方法，其特征在于，从板的被动ID学习步骤S2包括下述步骤：

步骤S21：将所有从板B引脚电压置高；

步骤S22：主板发送带有ID信息的CAN消息，此ID为x；

步骤S23：从板检测其A引脚电压，若为高，则一直检测；若为低，则从板将自己的ID设置为x，然后从板将其B引脚置低，并发送自己ID学习完成的CAN消息；

步骤S24：主板判断是否全部从板的学习都完成，若未完成，x＝x+1，转至步骤S22；若完成，转至步骤S25；

步骤S25：主板发送CAN命令使所有从板进入正常模式。

6.如权利要求4所述的从板ID学习方法，其特征在于，从板在上电后检测主板发出的CAN指令，如在设定时间内未收到主板或上位机发出的CAN指令，则从板进入正常模式，如果从板收到主板或上位机发出的CAN指令，则判断该CAN指令是ID请求模式还是ID学习模式，如是ID请求模式，则从板将自己已存的ID发给主板或上位机；如是ID学习模式，则进一步判断是主动学习模式还是被动学习模式，并相应执行主动ID学习步骤或被动ID学习步骤。

7.如权利要求6所述的从板ID学习方法，其特征在于，在ID请求模式下，主板或上位机在收到从板的ID后，判断所有从板ID是否正确，如果正确，则要求所有从板进入正常模式，如果不正确，则主板或上位机向从板发送CAN指令，使得所有从板执行主动ID学习步骤或被动ID学习步骤。