[发明专利]静态机器人装置及其控制方法

权利要求书

1.一种静态机器人装置，其特征在于：包括底座，所述底座设置于一固定座上，所述底 座中部设置有直立的步进电机，所述底座上部设置若干个延伸臂，所述延伸臂的末端设置 有金属传感器；所述底座上方连接有由步进电机驱动的基座，所述基座与底座之间设置有 轴承，所述基座上设置有与下方延伸臂上的金属传感器相配合以进行限位的感应板，所述 基座上设置有由电机驱动的吊臂装置及由电磁吸合装置控制的出币装置；所述吊臂装置包 括对称设置在基座上的两基板，所述两基板外侧铰接肋板，所述肋板与转动吊臂相连接，所 述两基板之间设置有电机，所述电机输出轴穿过一侧基板后与肋板固定连接；所述出币装 置包括纵向设置的与ATM连接的开设有出币槽的板体，所述板体一侧设置有若干个用于顶 住出币槽内硬币的电磁吸合装置，所述板体另一侧设置有挡板，所述挡板下方设置有出币 口，所述出币口处连接有斜置的出币滑道；所述的固定座上设置有一电路安装盒，所述的电 路安装盒内设置有一电路板，所述电路板上设置有一MCU以及与该MCU连接的无线通信模 块、步进电机驱动电路、电机驱动电路、继电器驱动电路、蜂鸣器、LED显示电路以及LED灯驱 动电路；所述的步进电机驱动电路用于驱动所述的步进电机，所述电机驱动电路用于驱动 所述电机；所述继电器驱动电路驱动一继电器控制所述电磁吸合装置工作，所述的金属传 感器与所述MCU连接；所述的LED灯驱动电路用于驱动一指引LED灯。

2.根据权利要求1所述的静态机器人装置，其特征在于：所述电磁吸合装置包括电磁铁 和贯穿电磁铁的活动柱，所述活动柱前端设置有带有锁止销的铁质圆盘，所述铁质圆盘与 电磁铁之间的活动柱上套设有弹簧。

3.根据权利要求1所述的静态机器人装置，其特征在于：所述板体上设置有与锁止销相 对应的销孔。

4.根据权利要求1所述的静态机器人装置，其特征在于：所述的MCU为STC89S52RC单片 机。

5.根据权利要求1所述的静态机器人装置，其特征在于：所述的金属传感器为8个。

6.一种权利要求1所述的静态机器人装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤S01：发出遥控指令给所述的无线通信模块，所述MCU则根据所述的金属传感器配 合所述的感应板进行限位，以控制所述的吊臂转到对应位置；

步骤S02：所述静态机器人装置进入模式显示，该模式包括发光指引模式、卸币模式；

步骤S03：启动发光指引模式，控制指引LED灯发光；

步骤S04：当用于接币的运动机器人靠近，则启动卸币模式，通过所述吊臂将该运动机 器人的接币滑道与出币滑道对接，并控制所述的电磁吸合装置工作进行卸币，卸币完成，则 控制吊臂将该运动机器人松开。

7.根据权利要求6所述的静态机器人装置的控制方法，其特征在于：所述模式显示用1、 2对应表示发光指引模式、卸币模式。