[发明专利]静态机器人装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种静态机器人装置，尤其涉及一种自动出币机器人的结构及其控制 方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编 排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人一般由执行机构、驱动 装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致， 即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了 美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的 任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”从应用环境出发，机器人分为两大 类，即工业机器人和特种机器人，所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多 自由度机器人，而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各 种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器 人化机器等。

然而现有的娱乐机器人往往体积庞大，制作成本高，不利于普及性的大面积应用， 随着时代的发展与进步，我国原来也重视大学生的实践动手能力，因此涉及一些结构简单， 制作要求不高，适用于大学生提高动手与实践能力，利于与所学知识相结合的娱乐机器人 迫在眉睫。

发明内容

本发明的目的是针对以上不足之处，提供了结构简单，设计新颖的一种静态机器 人装置。

本发明解决技术问题所采用的方案是，一种静态机器人装置，其特征在于：包括底 座，所述底座设置于一固定座上，所述底座中部设置有直立的步进电机，所述底座上部设置 若干个延伸臂，所述延伸臂的末端设置有金属传感器；所述底座上方连接有由步进电机驱 动的基座，所述基座与底座之间设置有轴承，所述基座上设置有与下方延伸臂上的金属传 感器相配合以进行限位的感应板，所述基座上设置有由电机驱动的吊臂装置及由电磁吸合 装置控制的出币装置；所述吊臂装置包括对称设置在基座上的两基板，所述两基板外侧铰 接肋板，所述肋板与转动吊臂相连接，所述两基板之间设置有电机，所述电机输出轴穿过一 侧基板后与肋板固定连接；所述出币装置包括纵向设置的与ATM连接的开设有出币槽的板 体，所述板体一侧设置有若干个用于顶住出币槽内硬币的电磁吸合装置，所述板体另一侧 设置有挡板，所述挡板下方设置有出币口，所述出币口处连接有斜置的出币滑道；所述的固 定座上设置有一电路安装盒，所述的电路安装盒内设置有一电路板，所述电路板上设置有 一MCU以及与该MCU连接的无线通信模块、步进电机驱动电路、电机驱动电路、继电器驱动电 路、蜂鸣器、LED显示电路和LED灯驱动电路；所述的步进电机驱动电路用于驱动所述的步进 电机，所述电机驱动电路用于驱动所述电机；所述继电器驱动电路驱动一继电器控制所述 电磁吸合装置工作，所述的金属传感器与所述MCU连接；所述的LED灯驱动电路用于驱动一 指引LED灯。

进一步地，所述电磁吸合装置包括电磁铁和贯穿电磁铁的活动柱，所述活动柱前 端设置有带有锁止销的铁质圆盘，所述铁质圆盘与电磁铁之间的活动柱上套设有弹簧。

进一步地，所述板体上设置有与锁止销相对应的销孔。

进一步地，所述的MCU为STC89S52RC单片机。

进一步地，所述的金属传感器为8个。

本发明的另一目的是提供一种上述的静态机器人装置的控制方法，其特征在于包 括以下步骤：

步骤S01：发出遥控指令给所述的无线通信模块，所述MCU则根据所述的金属传感 器配合所述的感应板进行限位，以控制所述的吊臂转到对应位置；

步骤S02：所述静态机器人装置进入模式显示，该模式包括发光指引模式、卸币模 式；

步骤S03：启动发光指引模式，控制指引LED灯发光；

步骤S04：当用于接币的运动机器人靠近，则启动卸币模式，通过所述吊臂将该动 态机器人的接币滑道与出币滑道对接，并控制所述的吸合装置工作进行卸币，卸币完成，则 控制吊臂将该动态机器人松开。

在本发明一实施例中，所述模式显示用1、2对应表示发光指引模式、卸币模式。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：结构简单，设计新颖合理，与电控元 件相配合能实现特定动作并自动出币。

附图说明

下面结合附图对本发明专利进一步说明。