[发明专利]红外超声混合辅助瞄准反恐机器人

权利要求书

1.一种红外超声混合辅助瞄准反恐机器人，其特征在于：包括行走车体、 枪体、第一行走电机、第二行走电机、枪体回转电机、枪体俯仰电机、动力 电池、以及控制及瞄准系统；所述第一行走电机、所述第二行走电机、所述 枪体回转电机、所述枪体俯仰电机、所述动力电池均设置在所述行走车体中， 所述枪体设置在所述行走车体上，所述控制及瞄准系统设置在所述枪体上；

所述控制及瞄准系统包括控制器、第一行走电机控制模块、第二行走电 机控制模块、超声波检测模块、红外传感模块、枪体回转控制模块、枪体俯 仰控制模块、无线通讯模块、射击触发模块、视频采集模块、第一红外电机 控制模块、第一红外电机；所述控制器分别与所述第一行走电机控制模块、 所述第二行走电机控制模块、所述超声波检测模块、所述红外传感检测模块、 所述枪体回转控制模块、所述枪体俯仰控制模块、所述无线通讯模块、所述 射击触发模块、所述视频采集模块、所述第一红外电机控制模块电性相连； 所述第一红外电机控制模块与所述第一红外电机电性相连；

所述动力电池分别与所述控制器、所述第一行走电机控制模块、所述第 二行走电机控制模块、所述枪体回转控制模块、所述枪体俯仰控制模块相连， 并为其提供供电电能；

所述第一行走电机控制模块与所述第一行走电机电性相连以实现对所述 第一行走电机的控制，所述第二行走电机控制模块与所述行走电机电性相连 以实现对所述行走电机的控制；所述枪体回转控制模块与所述枪体回转电机 电性相连以实现对所述枪体回转电机的控制，所述枪体俯仰控制模块与所述 枪体俯仰电机电性相连以实现对所述枪体俯仰电机的控制；

所述红外传感模块分别与第一红外线探头、第二红外线探头电性相连，， 所述第一红外线探头、所述第二红外线探头分别对称地设置在由所述第一红 外电机带动旋转的齿轮系上；所述第一红外线探头的红外线探测幅度角A与 所述第二红外线探头的红外线探测幅度角B相同；所述第一红外线探头的红 外线探测区域S₃与所述第二红外线探头的红外线探测区域S₄相互交叉形成一 红外线盲区区域S₁以及一红外线叠加区域S₂，所述红外线叠加区域S₂的夹角 C，所述红外线叠加区域S₂的夹角C为30-40度，所述红外线盲区区域S₁与 红外线叠加区域S₂同轴，所述红外线盲区区域S₁的轴线、红外线叠加区域S₂的轴线与枪体射击方向一致；

所述超声波检测模块分别与超声波发射部分、超声波接收部分电性相连， 所述超声波发射部分的超声波发射方向、所述超声波接收部分的超声波接受 方向与枪体射击方向一致。

2.根据权利要求书1所述的红外超声混合辅助瞄准反恐机器人，其特征 在于：所述控制及瞄准系统还包括无线遥控模块、所述无线遥控模块与所述 无线通讯模块之间无线通讯。

3.根据权利要求书1所述的红外超声混合辅助瞄准反恐机器人，其特征 在于：所述视频采集模块是双目视频采集装置。

4.根据权利要求书1所述的红外超声混合辅助瞄准反恐机器人，其特征 在于：所述视频采集模块的录取方向与所述超声波发射部分的发射方向、所 述超声波接收部分的接收方向保持一致。

5.根据权利要求书1所述的红外超声混合辅助瞄准反恐机器人，其特征 在于：所述第一行走电机、所述第二行走电机、所述枪体回转电机、所述枪 体俯仰电机均是直流电机；所述动力电池是直流蓄电池。