[发明专利]红外超声混合辅助瞄准反恐机器人

说明书

技术领域

本发明属于战术侦察技术领域，更具体的说，属于一种利用红外线技术 和超声波技术进行侦察的自动机器人系统。

背景技术

战场侦察和紧急情况现场侦察技术是野战部队、武警部队和特警部队都 需要面对的实际问题，如何有效地对战场和紧急情况现场进行有效侦察、是 制约野战部队和特警部队侦察的一大难题。野战部队的战场侦察体系应是空 天地三位一体，即侦察卫星、侦察机(包括无人侦察机、侦察直升机等)、地面 装甲侦察车以及特殊情况下由少量侦察兵组成德侦查小组。现有技术中总是 习惯重视强大的太空侦察、空中侦察等一系列高科技手段，却忽视了传统的 地面侦察的重要作用。

武警战士、特警战士和野战军战士在处置突发事件时候通常都需要进行 战斗，通常在战斗环境中敌我双方的接触是一个复杂的过程，敌我双方通常 是非接触式战斗方式，战场环境千变万化使得敌我双方可以充分利用环境和 人造物进行有效伪装。如何在战斗过程中识别敌人的伪装、并保证射击过程 不误伤无辜人员和己方人员，是武警战士、特警战士和野战军战士必须面对 的一大难题。

今年来恐怖主义势力不断扩张，如何对恐怖突发事件进行紧急处置，以 避免无辜群众的不必要伤亡已经成为武警战士和特警战士必须要面对的实战 课题，现有技术中缺乏必要的技术装备也是制约武警战士和特警战士处置类 似事件的一个重要因素。如何充分发挥辅助技战术手段的作用、以尽可能提 高武警战士、特警战士和野战军战士的战斗素质和技能一直是制约本技术领 域的一大难题。

发明内容

本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种红外超声混合辅助 瞄准反恐机器人。

本发明的一种红外超声混合辅助瞄准反恐机器人，其特征在于：包括行 走车体、枪体、第一行走电机、第二行走电机、枪体回转电机、枪体俯仰电 机、动力电池、以及控制及瞄准系统；所述第一行走电机、所述第二行走电 机、所述枪体回转电机、所述枪体俯仰电机、所述动力电池均设置在所述行 走车体中，所述枪体设置在所述行走车体上，所述控制及瞄准系统设置在所 述枪体上；

所述控制及瞄准系统包括控制器、第一行走电机控制模块、第二行走电 机控制模块、超声波检测模块、红外传感模块、枪体回转控制模块、枪体俯 仰控制模块、无线通讯模块、射击触发模块、视频采集模块、第一红外电机 控制模块、第一红外电机；所述控制器分别与所述第一行走电机控制模块、 所述第二行走电机控制模块、所述超声波检测模块、所述红外传感检测模块、 所述枪体回转控制模块、所述枪体俯仰控制模块、所述无线通讯模块、所述 射击触发模块、所述视频采集模块、所述第一红外电机控制模块电性相连； 所述第一红外电机控制模块与所述第一红外电机电性相连；

所述动力电池分别与所述控制器、所述第一行走电机控制模块、所述第 二行走电机控制模块、所述枪体回转控制模块、所述枪体俯仰控制模块相连， 并为其提供供电电能；

所述第一行走电机控制模块与所述第一行走电机电性相连以实现对所述 第一行走电机的控制，所述第二行走电机控制模块与所述行走电机电性相连 以实现对所述行走电机的控制；所述枪体回转控制模块与所述枪体回转电机 电性相连以实现对所述枪体回转电机的控制，所述枪体俯仰控制模块与所述 枪体俯仰电机电性相连以实现对所述枪体俯仰电机的控制；

所述红外传感模块分别与第一红外线探头、第二红外线探头电性相连，， 所述第一红外线探头、所述第二红外线探头分别对称地设置在由所述第一红 外电机带动旋转的齿轮系上；所述第一红外线探头的红外线探测幅度角A与 所述第二红外线探头的红外线探测幅度角B相同；所述第一红外线探头的红 外线探测区域S₃与所述第二红外线探头的红外线探测区域S₄相互交叉形成一 红外线盲区区域S₁以及一红外线叠加区域S₂，所述红外线叠加区域S₂的夹角 C，所述红外线叠加区域S₂的夹角C为30-40度，所述红外线盲区区域S₁与 红外线叠加区域S₂同轴，所述红外线盲区区域S₁的轴线、红外线叠加区域 S₂的轴线与枪体射击方向一致；