[发明专利]一种对称链式伤痕探测器

说明书

技术领域

本发明涉及探测领域，具体涉及一种对称链式伤痕探测器。

背景技术

在机器探测作业时，机器需要移动，但在不同环境中受地形影响机器会遇到凹凸不平的地面，传统探测机器人在遇到这些情况时可能无法移动，采用本发明可有效方便解决这一问题，与传统探测机器相比增加了连毂和惰轮，当连毂杆绕支撑毂上的轴旋转时，带动惰轮转动，从而实现探测器的不同构形，以适应不同的运动和作业环境。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种对称链式伤痕探测器。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种对称链式伤痕探测器，包括机架、以及分别安装在所述机架首尾端的主动轮和从动轮、以及安装在机架底盘上的摄像头，所述主动轮与从动轮通过坦克链传动连接，并且主动轮与从动轮的轮轴间通过条形支撑毂连接，所述支撑毂中部转动地连接有一根条形连毂，所述连毂另一端上设有惰轮，所述主动轮通过坦克链传动连接所述惰轮。

进一步的，所述摄像头与机架之间设置有旋转连接机构。

进一步的，所述机架内部设置有多台驱动电机，每台驱动电机单独连接驱动一个主动轮。

进一步的，所述驱动电机与主动轮之间为齿轮啮合传动。

进一步的，所述主动轮、从动轮和惰轮共用一条坦克链。

   本发明的有益效果是:

采用本发明技术方案，当连毂绕支撑毂上的轴旋转时，带动惰轮转动，从而实现探测器运动机构的不同构形，以适应不同的运动和作业环境。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图中标号说明：1、机架，2、主动轮，3、从动轮，4、坦克链，5、支撑毂，6、连毂，7、惰轮，8、摄像头。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。

参照图1所示，一种对称链式伤痕探测器，包括机架1、以及分别安装在所述机架1首尾端的主动轮2和从动轮3、以及安装在机架1底盘上的摄像头8，所述主动轮2与从动轮3通过坦克链4传动连接，并且主动轮2与从动轮3的轮轴间通过条形支撑毂5连接，所述支撑毂5中部转动地连接有一根条形连毂6，所述连毂6另一端上设有惰轮7，所述主动轮2通过坦克链4传动连接所述惰轮7。

所述摄像头8与机架1之间设置有旋转连接机构。

所述机架1内部设置有多台驱动电机，每台驱动电机单独连接驱动一个主动轮2，在本实施例中，机架一端的两侧各设一个主动轮2，所以机架内只设两台主动轮2驱动电机。

所述驱动电机与主动轮2之间为齿轮啮合传动。

所述主动轮2、从动轮3和惰轮7共用一条坦克链4。

通过新增的连毂6和惰轮7便可以调节坦克链4构型以适应不同地形，通过内部驱动电机同时也通过齿轮啮合传动从而使连毂6绕轴主动转动改变坦克链构型，也可让齿轮脱离使连毂6在无动力下随机架1姿态自动调整。

本发明的原理：

本发明在探测之时，机器人的主体部分是两条形状可变的坦克链4，分别由内部两个主电动机驱动。当两条坦克链的速度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条坦克链的速度不同时，机器人实现转向运动。当连毂6绕支撑毂5上的轴旋转时，带惰轮7转动，从而实现坦克链的不同构形，以适应不同的运动和探测作业环境。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。