[发明专利]一种变电站地面巡检方法及巡检系统

说明书

技术领域

本发明涉及变电站巡检领域，特别是涉及一种变电站地面巡检方法及巡检系统。

背景技术

随着电力系统自动化程度的提高，变电站值班也逐渐趋于无人化或者少人化。

虽然变电站的传统的继电保护系统能够获取变电站的关键运行信息，但是这却降低了人工判断事故和预测事故发展的准确性，也降低了对事故的快速反应能力。许多变电站为了增加监控的信息量，在变电站内安装摄像头和各种探头来监控防火、防盗和设备运行情况，从而让调度人员在远程端人工做出决策。但是由于摄像头的位置固定，难免有死角。此时，提供一种可移动并搭载多自由度摄像头的巡检装置就显得很有必要。

目前国内已有变电站巡检机器人在投入变电站使用，但是都是针对110KV以上的大型变电站或者特高压变电站，其巡检过程复杂，成本较高，并且，需要频繁进行人工维护，维护成本较高。

发明内容

本发明的目的是要提供一种变电站地面巡检方法及巡检系统，能够简单准确的实现巡检路径的导航和定位，结构简单，成本低。

为了实现上述目的，本发明提供了一种变电站地面巡检方法，包括：

在变电站内铺设用于导航巡检路径的导航磁轨，在待检设备上设置射频识别ID卡；

使巡检机器人沿所述导航磁轨行进，并通过所述射频识别ID卡进行所述待检设备的识别，通过所述巡检机器人的摄像设备进行所述待检设备的视频数据的采集；

通过无线网桥将所述视频数据传送到远程监控端。

可选的，上述的变电站地面巡检方法中，在使巡检机器人沿所述导航磁轨行进的步骤中，还包括：

通过所述巡检机器人的检测装置检测所述导航磁轨的磁轨信号；

通过所述巡检机器人的超声波模块探测障碍物，根据探测结果控制所述巡检机器人绕过所述障碍物后继续沿所述导航磁轨行进；

通过所述巡检机器人的GPRS模块接收远程指令，并将巡检过程中产生的报警信号发送给手机终端。

可选的，上述的变电站地面巡检方法中，所述摄像设备包括可见光高清摄像头和红外摄像头。

可选的，上述的变电站地面巡检方法中，还包括：

在所述变电站内设置待命区域，在所述待命区域设置无线充电装置，在所述巡检机器人上设置与所述无线充电装置对应的无线充电感应区域，在所述巡检机器人停在所述待命区域后，由所述无线充电感应区域为所述巡检机器人进行无线充电。

可选的，上述的变电站地面巡检方法中，还包括：

沿所述导航磁轨的轨迹测量所述变电站内的高压线或变压器产生的磁场强度信息和磁场方向信息，并存储在所述巡检机器人内；

在所述巡检机器人沿所述导航磁轨行进的过程中，根据所述磁场方向信息控制所述巡检机器人上的感应线圈的朝向，使得所述感应线圈产生对蓄电池进行充电的充电电流。

可选的，上述的变电站地面巡检方法中，还包括：

测量所述变电站中的变压器周边的磁场强度，找到磁场强度高于门限值的预定区域；

在所述预定区域内设置待命区域；

在所述巡检机器人上设置与所述变压器对应的无线充电感应区域，在所述巡检机器人停在所述待命区域后，由所述无线充电感应区域为所述巡检机器人进行无线充电。

为了更好的实现本发明的目的，本发明还提供一种变电站地面巡检系统，包括：

导航磁轨，铺设在变电站内，用于导航巡检路径；

射频识别ID卡，设置在待检设备上；

巡检机器人，用于：沿所述导航磁轨行进，并通过所述射频识别ID卡进行所述待检设备的识别，通过所述巡检机器人的摄像设备进行所述待检设备的视频数据的采集；

无线网桥，用于：将所述视频数据传送到远程监控端。

可选的，上述的变电站地面巡检系统中，所述巡检机器人包括：

检测装置，用于：检测所述导航磁轨的磁轨信号；

超声波模块，用于：探测障碍物；

GPRS模块，用于：接收远程指令，并将巡检过程中产生的报警信号发送给手机终端。

所述摄像设备包括可见光高清摄像头和红外摄像头。

可选的，上述的变电站地面巡检系统中，还包括：

无线充电装置，设置在所述变电站内的待命区域；

无线充电感应区域，设置在所述巡检机器人上，用于：在所述巡检机器人停在所述待命区域后，由所述无线充电感应区域为所述巡检机器人进行无线充电。

可选的，上述的变电站地面巡检系统中，所述巡检机器人还包括：