[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，它包括一固定安装的底座，该底座上固定安装有一蜗轮蜗杆转动机构，其中的蜗杆一端部相连有安装在底座上的底座伺服电机，所述涡轮的轴中心相连有一可随涡轮旋转的大臂旋转座；其特征在于所述大臂旋转座上通过凸起的铰接座连接有一大手臂的一端部，铰接座的一侧安装有一手臂伺服电机，该手臂伺服电机通过相连的手臂减速机构与大手臂端部的铰接轴连接，且所述铰接轴通过轴承支承在所述的铰接座上；

所述大手臂的另一端部安装有一小手臂座，在小手臂座上安装有一电机齿轮箱，该电机齿轮箱的前端部设置有碗部中心轴并作为小手臂，后端部设置有与电机齿轮箱内的齿轮传动机构相连的、带有减速机的中心轴伺服电机；所述的碗部中心轴前端部设置有手腕旋转机构。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的大臂旋转座或铰接座与小手臂座之间相连有一根连杆，且所述大手臂、大臂旋转座或铰接座、小手臂座以及连杆形成一个四连杆机构；所述的碗部中心轴为空心轴，其中至少穿套有一根传动轴，该传动轴的一端连接于电机齿轮箱内的齿轮传动机构；另一端连接于手腕旋转机构；所述的手臂减速机构为一摆线针轮减速机。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于所述的手腕旋转机构至少由一组齿轮传动机构组成，在手腕旋转机构的前端部设置有相连于齿轮传动机构旋转动力输出端部的动作执行块。