[发明专利]一种机械手

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种可执行机械动作的机械手，尤其是一种长距离执行机械动作的机械手，属于机械操作执行工具技术领域。

背景技术

机械手又称之为机械手臂，它是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作工具。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。现有的机械手主要是在生产线上代替工人作简单且重复的工作，可以降低劳动强度，提高劳动效率；但是不同岗位的机械手具有不同的结构和功能；结构复杂的机械手往往功能多，反之结构简单的使用功能就少；且现有的机械手适用场合较为单一，一般是针对某一工作场合下特制的专用机械手。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种结构合理、紧凑，使用方便，能适合较长距离操作的，操作可靠性高的机械手。

本发明的目的是通过如下技术方案来完成的，所述的机械手，它包括一固定安装的底座，该底座上固定安装有一蜗轮蜗杆转动机构，其中的蜗杆一端部相连有安装在底座上的底座伺服电机，所述涡轮的轴中心相连有一可随涡轮旋转的大臂旋转座；

所述大臂旋转座上通过凸起的铰接座连接有一大手臂的一端部，铰接座的一侧安装有一手臂伺服电机，该手臂伺服电机通过相连的手臂减速机构与大手臂端部的铰接轴连接，且所述铰接轴通过轴承支承在所述的铰接座上；

所述大手臂的另一端部安装有一小手臂座，在小手臂座上安装有一电机齿轮箱，该电机齿轮箱的前端部设置有碗部中心轴并作为小手臂，后端部设置有与电机齿轮箱内的齿轮传动机构相连的、带有减速机的中心轴伺服电机；所述的碗部中心轴前端部设置有手腕旋转机构。

本发明所述的大臂旋转座或铰接座与小手臂座之间相连有一根连杆，且所述大手臂、大臂旋转座或铰接座、小手臂座以及连杆形成一个四连杆机构；所述的碗部中心轴为空心轴，其中至少穿套有一根传动轴，该传动轴的一端连接于电机齿轮箱内的齿轮传动机构；另一端连接于手腕旋转机构；所述的手臂减速机构为一摆线针轮减速机。

本发明所述的手腕旋转机构至少由一组齿轮传动机构组成，在手腕旋转机构的前端部设置有相连于齿轮传动机构旋转动力输出端部的动作执行块。

本发明属于对现有技术的改良，它具有结构合理、紧凑，使用方便，能适合较长距离操作的，操作可靠性高等特点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作详细的介绍：图1所示，本发明所述的机械手，它包括一固定安装的底座13，该底座13上固定安装有一蜗轮蜗杆转动机构11，其中的蜗杆一端部相连有安装在底座上的底座伺服电机12，所述涡轮的轴中心相连有一可随涡轮旋转的大臂旋转座10；底座伺服电机12受控执行旋转动作，可以实现大臂旋转座10以上部件的周向位置确定。

所述大臂旋转座10上通过凸起的铰接座14连接有一大手臂7的一端部，铰接座14的一侧安装有一手臂伺服电机9，该手臂伺服电机9通过相连的手臂减速机构8与大手臂端部的铰接轴连接，且所述铰接轴通过轴承支承在所述的铰接座14上；手臂伺服电机9受控执行大手臂的上下摆动动作，并将大手臂上端相连的小手臂座相对作上下位置移动的动作。

所述大手臂7的另一端部安装有一小手臂座5，在小手臂座5上安装有一电机齿轮箱3，该电机齿轮箱3的前端部设置有碗部中心轴2并作为小手臂，后端部设置有与电机齿轮箱3内的齿轮传动机构相连的、带有减速机的中心轴伺服电机4；所述的碗部中心轴2前端部设置有手腕旋转机构1；所述的中心轴伺服电机4受控动作后，经过相连的电机齿轮箱的变速或至少一个动力输出，连接至少一根小手臂，带动小手臂端部的碗部旋转机构1。

图中所示，本发明所述的大臂旋转座10或铰接座14与小手臂座5之间相连有一根连杆6，且所述大手臂7、大臂旋转座10或铰接座14、小手臂座5以及连杆6形成一个四连杆机构；该四连杆机构能够实现小手臂相对于大手臂的上下摆动。

本发明的另一实施例是：所述的碗部中心轴2为空心轴，其中至少穿套有一根传动轴，该传动轴的一端连接于电机齿轮箱3内的齿轮传动机构；另一端连接于手腕旋转机构1；所述的手臂减速机构8为一摆线针轮减速机。

本发明所述的手腕旋转机构1至少由一组齿轮传动机构组成，在手腕旋转机构1的前端部设置有相连于齿轮传动机构旋转动力输出端部的动作执行块15。