[发明专利]停车支援装置

权利要求书

1.一种停车支援装置，具备：拍摄图像获取部，从拍摄有车辆周围的情景的拍摄部获取拍摄图像；目标到达区域设定部，基于所述拍摄图像，设定位于所述车辆周围并且使所述车辆到达的目标到达区域，其特征在于，

还具备：

顶点坐标运算部，对所述目标到达区域的顶点的坐标进行运算；

交点坐标运算部，在所述目标到达区域的顶点比与所述车辆的宽度方向平行的平行线更靠近车辆中心侧的情况下，对所述平行线和构成所述目标到达区域的框线之间的交点在所述车辆的俯视图中的坐标进行运算；以及

到达框重叠部，用直线连接分别与特定顶点和由所述交点坐标运算部运算出的交点相对应的所述拍摄图像内的位置，来将到达框重叠到所述拍摄图像上，所述特定顶点是指，所述目标到达区域的顶点中的位于比所述平行线更远离所述车辆侧的顶点。

2.根据权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

所述目标到达区域是目标停车区域或者后退开始区域，所述目标停车区域是指，位于所述车辆的后方的用来停放所述车辆的区域，所述后退开始区域是指，在从规定的位置前进之后，开始向位于所述车辆的后方的用于停放所述车辆的目标停车区域后退的区域。

3.根据权利要求1或2所述的停车支援装置，其特征在于，

所述平行线设定为从所述车辆的端部向所述车辆的前进方向分离。

4.一种停车支援装置，具备：拍摄图像获取部，从拍摄有车辆周围的情景的拍摄部获取拍摄图像；目标到达区域设定部，基于所述拍摄图像，设定位于所述车辆周围并且使所述车辆到达的目标到达区域，其特征在于，

还具备：

顶点坐标运算部，对所述目标到达区域的顶点的坐标进行运算；

顶点设定部，在所述目标到达区域的顶点位于比与所述车辆的宽度方向平行的平行线更靠近车辆中心侧的情况下，基于构成所述目标到达区域的框线中的没有与包含在所述拍摄图像内的所述车辆的一部分重合的框线，在不存在所述车辆的一部分的区域中设定新的顶点；以及

到达框重叠部，基于所述目标到达区域的顶点中的没有与所述车辆的一部分重合的顶点和通过所述顶点设定部设定的所述新的顶点，将到达框重叠到所述拍摄图像上。