[发明专利]停车支援装置

说明书

技术领域

本发明涉及明确显示使车辆到达的目标到达区域的停车支援装置。

背景技术

以往，使用了对停车时驾驶员的停车操作进行支持的停车支援装置。作为这种技术，有下述的专利文献1所记载的技术。

专利文献1所记载的停车支援装置在停车支援开始后中止停车支援，此后，在重新开始进行该停车支援时，根据在停车支援重新开始之前设定的目标停车位置，计算在重新开始时的目标停车位置，并在显示单元的画面上显示该在重新开始时的目标停车位置，来作为在重新设定时的目标停车框的默认显示位置。

专利文献1：日本特开2003-212073号公报

但是，如专利文献1中记载的技术一样，若将直接显示目标停车框，则有时会受到照相机(摄像头)的拐点或显示图像变形的影响，而描绘出弯曲的形状。此外，考虑使用目标停车框的4个顶点描绘直线，以使得构成目标停车框的框线的形状不弯曲，但在车辆自身接近目标停车框时，顶点会超出照相机的拍摄范围，导致在显示图像上无法描绘目标停车框。

发明内容

本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种停车支援装置，其能够使得无论车辆与该车辆到达的目标到达区域之间的位置关系如何，都能恰当地显示规定目标到达区域的到达框。

为了实现上述目的，本发明的停车支援装置的特征结构在于，具备：拍摄图像获取部，获取拍摄有车辆周围的情景的拍摄图像；目标到达区域设定部，基于所述拍摄图像，设定位于所述车辆周围并且使所述车辆到达的目标到达区域；顶点坐标运算部，对所述目标到达区域的顶点的坐标进行运算；交点坐标运算部，在所述目标到达区域的顶点比与所述车辆的宽度方向平行的平行线更靠近车辆中心侧的情况下，对所述平行线和构成所述目标到达区域的框线之间的交点在所述车辆的俯视图中的坐标进行运算；以及到达框重叠部，用直线连接分别与特定顶点和由所述交点坐标运算部运算出的交点相对应的所述拍摄图像内的位置，来将到达框重叠到所述拍摄图像上，所述特定顶点是指，所述目标到达区域的顶点中的位于比所述平行线更远离所述车辆侧的顶点。

如果采用这样的特征结构，则能够用直线在显示部显示的拍摄图像上描绘到达框，因此，无论照相机或显示图像是否歪斜，对于驾驶员而言，都能够容易地描绘到达框。因此，驾驶员仅看一眼到达框，就能够掌握目标到达区域的位置。此外，即使是车辆接近了目标到达区域的情况下，也能够根据构成目标到达区域的框线和平行线之间的交点来设定作为到达框基础的顶点，并基于该设定的交点来更新到达框。因此，就能够在车辆到达目标到达区域之前，使驾驶员不混淆地掌握目标到达区域的位置。

此外，优选地，所述目标到达区域是目标停车区域或者后退开始区域，所述目标停车区域是指，位于所述车辆的后方的用来停放所述车辆的区域，所述后退开始区域是指，在从规定的位置前进之后，开始向位于所述车辆的后方的用于停放所述车辆的目标停车区域后退的区域。

如果采用这样的结构，就能够在车辆到达目标停车区域或后退开始位置之前，能够使驾驶员不混淆地明确显示该位置。

此外，优选地，所述平行线设定为从所述车辆的端部向所述车辆的前进方向分离。

如果采用这样的结构，就没有必要将到达框描绘至拍摄图像中的车辆和该车辆的周围的情景的边界部，可以仅在从车辆的周围到平行线之间描绘到达框。因此，即使在车辆的端部的形状不是直线的情况下，由于能够容易地进行平行线和目标到达区域的框线之间的交点的运算，也能够减轻运算处理。

此外，为实现上述目的的本发明的停车支援装置的另一特征结构在于，具备：拍摄图像获取部，获取拍摄有车辆周围的情景的拍摄图像；目标到达区域设定部，基于所述拍摄图像，设定位于所述车辆周围并且使所述车辆到达的目标到达区域；顶点坐标运算部，对所述目标到达区域的顶点的坐标进行运算；顶点设定部，在所述目标到达区域的顶点位于比与所述车辆的宽度方向平行的平行线更靠近车辆中心侧的情况下，基于构成所述目标到达区域的框线中的没有与包含在所述拍摄图像内的所述车辆的一部分重合的框线，在不存在所述车辆的一部分的区域中设定新的顶点；以及到达框重叠部，基于所述目标到达区域的顶点中的没有与所述车辆的一部分重合的顶点和通过所述顶点设定部设定的所述新的顶点，将到达框重叠到所述拍摄图像上。

如果采用这样的结构，与上述效果同样，无论照相机或显示图像是否歪斜，驾驶员都都能够容易地描绘到达框。因此，驾驶员仅看一眼到达框，就能够掌握目标到达区域的位置。此外，在车辆停到目标到达区域之前，能够使驾驶员不混淆地掌握目标到达区域的位置。

附图说明